82 УДК 681.5 РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В ГРУППЕ ЛИДЕР—ВЕДОМЫЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДА СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА∗ Ю. Н. Золотухин, К.Ю. Котов, А. С. Мальцев, А. А. Нестеров, М. А. Соболев, М. Н. Филиппов, А. П. Ян Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. <...> Академика Коптюга, 1 E-mail: zol@idisys.iae.nsk.su Рассматривается задача управления движением мобильных роботов с дифференциальным приводом в группе лидер—ведомые. <...> Предложенный метод структурного синтеза позволяет сформировать управляющие воздействия для роботов-ведомых группы только на основе информации относительного расположения ведомых и лидера без привлечения абсолютных пространственных координат роботов. <...> Эффективность алгоритма управления подтверждается результатами численных экспериментов. <...> Ключевые слова: группа лидер—ведомые, управление группировкой мобильных роботов, структурный синтез систем автоматического управления, вынужденное движение. <...> В течение последних лет наблюдается возрастающий интерес к исследованиям в области управления группировками подвижных автономных объектов — мобильных роботов. <...> Для таких задач, как поиск, наблюдение, транспортировка, аварийноспасательные и военные операции, исследование океана, совместное использование подвижных роботов в группе более эффективно, чем применение одного робота. <...> В настоящее время можно выделить три основных подхода к управлению группой подвижных объектов: лидер—ведомый [5], ситуационный подход [3], виртуальные структуры [6]. <...> Достоинством этого метода является относительная простота законов управления, а недостатком — зависимость успеха миссии группы от состояния объекталидера. <...> В отличие от работ [3, 7, 8], где для вычисления требуемого положения ведомого необходимо знать абсолютное положение и/или курс лидера, мы используем метод, в котором положение ведомого задаётся только в системе координат ведомого с привлечением информации об относительном <...>