doi:10.31799/1684-8853-2020-4 
ISSN 1684-8853 (print); ISSN 2541-8610 (online) 
SCIENTIFIC JOURNAL 
4(107)/2020 
PEER REVIEWED JOURNAL 
Founder 
«Information and Control Systems», Ltd. 
Publisher 
Saint-Petersburg State University 
of Aerospace Instrumentation 
Editor-in-Chief 
M. Sergeev 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
Deputy Editor-in-Chief 
E. Krouk 
Dr. Sc., Professor, Moscow, Russia 
Executive secretary 
O. Muravtsova 
Editorial Board 
S. Andreev 
Dr. Sc., Tampere, Finland 
V. Anisimov 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
B. Bezruchko 
Dr. Sc., Professor, Saratov, Russia 
N. Blaunstein 
Dr. Sc., Professor, Beer-Sheva, Israel 
M. Buzdalov, 
PhD, Researcher, Saint-Petersburg, Russia 
C. Christodoulou 
PhD, Professor, Albuquerque, New Mexico, USA 
A. Dudin 
Dr. Sc., Professor, Minsk, Belarus 
I. Dumer 
PhD., Professor, Riverside, USA 
M. Favorskaya 
Dr. Sc., Professor, Krasnoyarsk, Russia 
L. Fortuna 
PhD, Professor, Catania, Italy 
A. Fradkov 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
А. Hramov 
Dr. Sc., Professor, Innopolis, Russia 
L. Jain 
PhD, Professor, Canberra, Australia 
V. Khimenko 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
G. Matvienko 
Dr. Sc., Professor, Tomsk, Russia 
A. Myllari 
PhD, Professor, Grenada, West Indies 
Y. Podoplyokin 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
K. Samouylov 
Dr. Sc., Professor, Moscow, Russia 
J. Seberry 
PhD, Professor, Wollongong, Australia 
A. Shalyto 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
A. Shepeta 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
Yu. Shokin 
RAS Academician, Dr. Sc., Novosibirsk, Russia 
A. Smirnov 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
T. Sutikno 
PhD, Associate Professor, Yogyakarta, Indonesia 
Z. Yuldashev 
Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg , Russia 
R. Yusupov 
RAS Corr. Member, Dr. Sc., Professor, Saint-Petersburg, Russia 
A. Zeifman 
Dr. Sc., Professor, Vologda, Russia 
Editor: A. Larionova 
Proofreader: T. Zvertanovskaia 
Design: M. Chernenko, Y. Umnitsina 
Layout and composition: Y. Umnitsina 
Contact information 
The Editorial and Publishing Center, SUAI 
67, B. Morskaia, 190000, St. Petersburg, Russia 
Website: http://i-us.ru/en, e-mail: ius.spb@gmail.com 
Tel.: +7 - 812 494 70 02 
The Journal was registered in the Ministry of Press, 
Broadcasting and Mass Media of the Russian Federation. 
Registration Certificate JD № 77-12412 from April, 19, 2002. 
Re-registration in the Federal Service for Supervision in the Sphere of Telecom, 
Information Technologies and Mass Communications (ROSKOMNADZOR) 
due to change of the founder: «Information and Control Systems», Ltd., 
JD № FS77-49181 from March, 30, 2012. 
© Corporate authors, 2020 
Submitted for publication 06.07.20. Passed for printing 21.08.20. Format 60841/8. 
Phototype SchoolBookC. Digital printing. 
Layout original is made at the Editorial and Publishing Center, SUAI. 
67, B. Morskaia, 190000, St. Petersburg, Russia 
Printed from slides at the Editorial and Publishing Center, SUAI. 
67, B. Morskaia, 190000, St. Petersburg, Russia 
The journal is indexed in Scopus. 
THEORETICAL AND APPLIED MATHEMATICS 
Balonin N. A., Ðoković D. Ž. Conference matrices from Legendre C-pairs 2 
INFORMATION PROCESSING AND CONTROL 
Chubich V. M., Kulabukhova S. O. Research on the effectiveness of 
continuous-discrete cubature Kalman filter distributional-robust 
modifications 
Dvoynikovaa A. A., Karpov A. A. Analytical review of approaches 
to Russian text sentiment recognition 
INFORMATION AND CONTROL SYSTEMS 
Martynova L. A., Kiselev N. K., Myslivyi A. A. Choice of architecture 
for a multi-agent control system of an autonomous underwater vehicle 
Rozhdestvenskaya K. N. Quantitative analysis of an onboard computer 
network administration program 
INFORMATION SECURITY 
Dikii D. I. DoS attack detection at application level in publish-subscribe 
networks 
Sulavko A. E. Highly reliable authentication based on handwritten 
passwords using hybrid neural networks with protection of biometric 
templates from being compromised 
INFORMATION CODING AND TRANSMISSION 
Maltsev G. N., Dzhumkov V. V. Additive boundary of error probability 
in a discrete data transmission channel with noise-immune coding and 
grouping of errors 
INFORMATION ABOUT THE AUTHORS 
78 
87 
50 
61 
31 
42 
11 
20 
INFORMATSIONNOUPRAVLIAIUSHCHIE 
SISTEMY(INFORMATION 
AND CONTROL SYSTEMS) 
								                        
									                        Стр.2
								                        
								                     
                                                
                                            		
								                        
doi:10.31799/1684-8853-2020-4 
ISSN 1684-8853 (print); ISSN 2541-8610 (online) 
НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ 
4(107)/2020 
РЕЦЕНЗИРУЕМОЕ ИЗДАНИЕ 
Учредитель 
ООО «Информационноуправляющие системы» 
Издатель 
Санкт-Петербургский государственный университет 
аэрокосмического приборостроения 
Главный редактор 
М. Б. Сергеев, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
Зам. главного редактора 
Е. А. Крук, 
д-р техн. наук, проф., Москва, РФ 
Ответственный секретарь 
О. В. Муравцова 
Редакционная коллегия: 
С. Д. Андреев, 
д-р техн. наук, Тампере, Финляндия 
В. Г. Анисимов, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
Б. П. Безручко, 
д-р физ.-мат. наук, проф., Саратов, РФ 
Н. Блаунштейн, 
д-р физ.-мат. наук, проф., Беэр-Шева, Израиль 
М. В. Буздалов, 
канд. техн. наук, научный сотрудник, Санкт-Петербург, РФ 
Л. С. Джайн, 
д-р наук, проф., Канберра, Австралия 
А. Н. Дудин, 
д-р физ.-мат. наук, проф., Минск, Беларусь 
И. И. Думер, 
д-р наук, проф., Риверсайд, США 
А. И. Зейфман, 
д-р физ.-мат. наук, проф., Вологда, РФ 
К. Кристодолу, 
д-р наук, проф., Альбукерке, Нью-Мексико, США 
Г. Г. Матвиенко, 
д-р физ.-мат. наук, проф., Томск, РФ 
А. А. Мюлляри, 
д-р наук, профессор, Гренада, Вест-Индия 
Ю. Ф. Подоплёкин, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
К. Е. Самуйлов, 
д-р техн. наук, проф., Москва, РФ 
Д. Себерри, 
д-р наук, проф., Волонгонг, Австралия 
А. В. Смирнов, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
Т. Сутикноу, 
д-р наук, доцент, Джокьякарта, Индонезия 
М. Н. Фаворская, 
д-р техн. наук, проф., Красноярск, РФ 
Л. Фортуна, 
д-р наук, проф., Катания, Италия 
А. Л. Фрадков, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
В. И. Хименко, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
А. Е. Храмов, 
д-р физ.-мат. наук, Иннополис, РФ 
А. А. Шалыто, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
А. П. Шепета, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
Ю. И. Шокин, 
акад. РАН, д-р физ.-мат. наук, проф., Новосибирск, РФ 
З. М. Юлдашев, 
д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
Р. М. Юсупов, 
чл.-корр. РАН, д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербург, РФ 
Редактор: А. Г. Ларионова 
Корректор: Т. В. Звертановская 
Дизайн: М. Л. Черненко, Ю. В. Умницына 
Компьютерная верстка: Ю. В. Умницына 
Адрес редакции: 190000, СанктПетербург, 
Б. Морская ул., д. 67, ГУАП, РИЦ 
Тел.: (812) 4947002, эл. адрес: ius.spb@gmail.com, 
сайт: http://ius.ru 
и в Перечень рецензируемых научных изданий, в которых должны быть опубликованы 
основные научные результаты диссертаций на соискание ученой степени 
кандидата наук, на соискание ученой степени доктора наук. 
Журнал входит в БД SCOPUS, в RSCI на платформе Web of Science 
Журнал зарегистрирован в Министерстве РФ по делам печати, 
телерадиовещания и средств массовых коммуникаций. 
Свидетельство о регистрации ПИ № 77-12412 от 19 апреля 2002 г. 
Перерегистрирован в Роскомнадзоре. 
Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-49181 от 30 марта 2012 г. 
© Коллектив авторов, 2020 
Усл. печ. л. 10,6. Уч.-изд. л. 14,5. Тираж 1000 экз (1-й завод 50 экз.). Заказ № 222. 
Сдано в набор 06.07.20. Подписано в печать 21.08.20. Формат 60841/8. 
Гарнитура SchoolBookC. Печать цифровая. 
Оригинал-макет изготовлен в редакционно-издательском центре ГУАП. 
190000, Санкт-Петербург, Б. Морская ул., 67. 
Отпечатано с готовых диапозитивов в редакционно-издательском центре ГУАП. 
190000, Санкт-Петербург, Б. Морская ул., 67. 
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ И ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТИКА 
Balonin N. A., Ðoković D. Ž. Conference matrices from Legendre C-pairs 2 
ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИ И УПРАВЛЕНИЕ 
Chubich V. M., Kulabukhova S. O. Research on the effectiveness of 
continuous-discrete cubature Kalman filter distributional-robust 
modifications 
Двойникова А. А., Карпов А. А. Аналитический обзор подходов 
к распознаванию тональности русскоязычных текстовых данных 
ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИЕ СИСТЕМЫ 
Мартынова Л. А., Киселев Н. К., Мысливый А. А. Метод выбора 
архитектуры мультиагентной системы управления автономного 
необитаемого подводного аппарата 
Рождественская К. Н. Количественный анализ программы 
для управления бортовой вычислительной сетью 
ЗАЩИТА ИНФОРМАЦИИ 
Дикий Д. И. Метод обнаружения DoS-атак на прикладном уровне 
в сетях «издатель-подписчик» 
Сулавко А. Е. Высоконадежная аутентификация по рукописным 
паролям на основе гибридных нейронных сетей с обеспечением 
защиты биометрических эталонов от компрометации 
КОДИРОВАНИЕ И ПЕРЕДАЧА ИНФОРМАЦИИ 
Мальцев Г. Н., Джумков В. В. Аддитивная граница вероятности 
ошибки в дискретном канале передачи информации с помехоустойчивым 
кодированием и группированием ошибок 
СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОРАХ 
78 
87 
50 
61 
31 
42 
11 
20 
								                        
									                        Стр.3