, кафедра «Автоматизация и робототехника» ЭЛЕМЕНТЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ Показаны варианты элементов управления промышленными роботами и их компонентами с отражением их преимуществ в сравнении с аналогами. <...> Предназначено для упрощения механической части привода манипуляционного механизма при расширении его функциональных качеств. <...> От известных устройств позиционного управления отличается отсутствием конечных переключателей, ЭВМ и иных управляющих вычислителей, связанных непосредственно с пневмоприводом. <...> Функциональная схема устройства и его точностная характеристика изображены на рис. <...> Устройство включает в себя пневмопривод с фрикционным тормозом и импульсным датчиком вращения, взаимодействующие с ведомым звеном пневмопривода, и блок импульсного контроллера управления положением (позиционирования). <...> Устройство дополнено электронно-вычислительной управляющей машиной высшего уровня и вспомогательными блоками импульсного контроллера позиционирования. <...> Привод фрикционного тормоза управляется двухпозиционным золотниковым распределителем, реверс пневмопривода обеспечивается трехпозиционной конструкцией распределителя. <...> 20 Принцип работы устройства позиционного управления сводится к циклическому выполнению следующих операций. <...> Блок распознавания сигнала торможения посредством датчика обратной связи определяет положение ведомого звена пневмопривода учетом дискретно выдаваемых импульсов. <...> Осуществляется сопоставление последних с заранее запрограммированным их количеством. <...> В случае равенства текущих и заданных шагов перемещения блок распознавания срабатывает на выдачу сигнала к двухпозиционному золотниковому распределителю. <...> Переключение последнего обеспечивает подачу сжатого воздуха в поршневой привод тормоза фрикционного действия, который срабатывет, в результате чего движение ведомого звена пневмопривода прекращается. <...> Блок распознавания сигнала торможения <...>