Программирование промышленных роботов версии KRC4 на языке KRL (800,00 руб.)

Стр.3

Стр.54

УДК 004.8+37 ББК 32.813+74 С32 Издание доступно в электронном виде по адресу bmstu.press/catalog/item/6335/ Факультет «Специальное машиностроение» Кафедра «Робототехнические системы и мехатроника» Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия С32 Серебренный, В. В. Программирование промышленных роботов версии KRC4 на языке KRL : учебное пособие / В. В. Серебренный, И. Л. Ермолов. — Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2019. — 49, [7] с. : ил. ISBN 978-5-7038-5292-7 В издании описан процесс программирования промышленных роботов компании KUKA на языке программирования высокого уровня KRL. Рассмотрены устройство робота и его основных компонентов, различные системы координат робота, способы их юстировки и калибровки, особенности программирования движений робота, работа с логическими операторами, а также со схватом. Для студентов, обучающихся по направлению подготовки «Мехатроника и робототехника» (15.03.06 — бакалавриат, 15.04.06 — магистратура) и изучающих дисциплины «Микропроцессорные устройства управления, ч. 1», «Микропроцессорные устройства управления роботов». УДК 004.8+37 ББК 32.813+74 ISBN 978-5-7038-5292-7 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019 © Оформление. Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019

Стр.3

Оглавление Предисловие .................................................................................. 3 Введение ........................................................................................ 5 1. Устройство робота производства фирмы KUKA ...................... 9 1.1. Функциональная схема робота .......................................... 9 1.2. Устройство манипулятора .................................................10 1.3. Устройство системы управления KRC4 ............................16 1.4. Пульт программирования ..................................................19 Контрольные вопросы .............................................................21 2. Управление движением робота ................................................23 2.1. Основные системы координат робота ..............................23 2.2. Программирование позиционных движений ...................31 2.3. Программирование контурных движений .......................36 2.4. Внесение изменений в программу ....................................43 2.5. Применение сглаживания при выполнении движений .......45 Контрольные вопросы .............................................................49 Практические задания .................................................................51 Литература ....................................................................................52

Стр.54