26 УДК 681.5 ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ КВАДРОКОПТЕРАМИ В СОСТАВЕ ГРУППЫ ЛИДЕР—ВЕДОМЫЕ∗ К.Ю. Котов, А. С. Мальцев, А. А. Нестеров, М. А. Соболев, А. П. Ян Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. <...> Академика Коптюга, 1 E-mail: kotov@idisys.iae.nsk.su Рассматривается задача управления квадрокоптерами в составе группы лидер—ведомые. <...> Предложен метод, позволяющий сформировать управляющие воздействия для роботаведомого группы только на основе информации о параметрах движения ведомого и относительного расположения ведомого и лидера. <...> Для таких задач, как поиск, наблюдение, транспортировка, аварийно-спасательные и военные операции, исследование местности, использование группы роботов более эффективно, чем применение одного робота. <...> Известной стратегией группового управления в живом мире (колонии муравьёв, пчелиные рои, стаи птиц и рыб) является стратегия лидер—ведомые, предполагающая разделение членов группы на объекты-лидеры и объекты-ведомые. <...> Для оценки своего относительного местоположения в таких группах объекты используют визуальную и тактильную информацию. <...> Применение этой аналогии в робототехнике означает, что мобильный робот в группе может обладать сенсорной информацией о характере собственного движения и расположении по отношению к другим роботам группы. <...> В отличие от [4, 5], где для вычисления требуемого положения ведомого необходимо знать абсолютное положение и/или курс лидера, в данной работе используется подход, в котором положение ведомого задаётся только в его системе координат с привлечением информации об относительном взаимном расположении лидера и ведомого. <...> Рассмотрена задача управления движением однородной группы мобильных роботов квадророторного типа. <...> Формирование управляющих воздействий для ведомого осуществляется методом структурного синтеза замкнутых законов управления на основе организации движения системы вдоль предписанной траектории в пространстве <...>