А.А. Тачков, А.С. Ющенко
ИНТЕРАКТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ
ПОЖАРНЫМ РАЗВЕДЫВАТЕЛЬНЫМ РОБОТОМ
Рассматриваются структура интерактивной системы управления
пожарным разведывательным роботом, особенности построения
стратегического уровня управления, обеспечивающего идентификацию ситуации, а также тактического и исполнительного уровней
управления. <...> Обосновывается использование метода пропорциональной навигации для автоматического наведения робота на источник
возгорания. <...> Приводятся результаты математического моделирования и экспериментального исследования разрабатываемой робототехнической системы. <...> E-mail: robot@bmstu.ru
Ключевые слова: интерактивная система управления, мобильный пожарный разведывательный робот, пропорциональная
навигация, обратная задача динамики пожара. <...> Особую сложность представляют работы по
ликвидации пожаров в закрытых помещениях в связи с возникновением сильного задымления, высокой температуры и, как правило, неопределенности ситуации на начальной стадии развития пожара. <...> Поэтому в последнее время за рубежом и
в России активно разрабатываются и применяются робототехнические
системы, с помощью которых оператор может вести разведку, находясь вне опасной зоны. <...> Например, такие робототехнические системы
применялись при ликвидации последствий недавней аварии на АЭС
«Фукусима-1» в Японии [1]. <...> В России разработки робототехнических
систем противопожарного назначения ведутся, в частности, в ФБГУ
ВНИИПО МЧС России и в НИИСМ МГТУ им. <...> За последнее десятилетие специалистами этих организаций были разработаны мобильные роботы, способные вести разведывательные действия
с целью оказания помощи в принятии решений руководителю тушения
пожара, в том числе мобильный робототехнический комплекс МРКРП. <...> В связи с этим для
повышения эффективности функционирования противопожарного
разведывательного робота необходимо создание системы управления с
элементами искусственного интеллекта <...>