В институтах, клиниках, лабораториях © Коллектив авторов, 2017 УДК 616.65-006.6-089 Н. А. Грязнов, Г. С. Киреева, В. В. Харламов, К. Ю. Сенчик, Д. В. Новицкий, С. А. Никитин ПЕРСПЕКТИВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ОРИГИНАЛЬНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ БРАХИТЕРАПИИ РАКА ПРЕДСТАТЕЛЬНОЙ ЖЕЛЕЗЫ Федеральное государственное автономное научное учреждение «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (дир. — канд. эконом. наук А. В. Лопота), Санкт-Петербург Цель исследования — оценка погрешности позиционирования иглы для брахитерапии при введении с помощью разработанной оригинальной роботизированной системы «Онкоробот» (ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург) в сравнении с традиционными методиками и техническими средствами. <...> Для экспериментов был использован фантом предстательной железы. <...> По координатам дозиметрического плана расположения микроисточников составляли программу по введению иглы в фантом. <...> После каждого введения иглы проводили измерения координат местоположения ее кончика и рассчитывали среднеквадратическую погрешность. <...> По итогам эксперимента погрешность позиционирования кончика иглы в фантоме при линейной скорости введения от 3,0 до 30,0 мм/с не превысила 0,5 мм. <...> Величина погрешности возрастала с увеличением скорости введения иглы в фантом. <...> Точность введения иглы с помощью разработанной роботизированной системы значительно выше, чем при проведении брахитерапии в ручном режиме, и сопоставима со значениями, описанными для других роботизированных систем. <...> Nikitin PROSPECTS OF APPLICATION OF ORIGINAL MULTIROBOTIC SYSTEM FOR BRACHYTHERAPY OF PROSTATE CANCER Central Research Institute of Robotic and Technical Cybernetics, St. <...> Petersburg The authors analyzed the positioning error for branchytherapy needle inserted with original robotic system «Oncorobot» (Central Research Institute of Robotic And Technical Cybernetics, St. <...> The gelatin phantom of prostate gland was used for experiments. <...> Needle insertion robotic program was written according to coordinates of dosimetric plan of microsourse localization. <...> A coordinate of the needle tip location was measured after each injection of the needle into phantom and the meansquare error <...>