, кафедра «Автоматизация и робототехника» УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОГО КРЕНА И ДИФФЕРЕНТА ОБЪЕКТА Разработано и представлено для использования устройство, дополняющее измерительную технику при определении относительной плоской и пространственной ориентации мобильных и маневренных роботов, находящихся в условиях наличия углов крена и дифферента при исполнении ими производственных функций в декартовой, полярной и сложной полярной системах координат. <...> Областью использования устройства является измерительная техника для определения относительной плоской и пространственной ориентации мобильных объектов, например, мобильных и маневренных манипуляционных механизмов роботов, находящихся в условиях наличия углов крена и дифферента. <...> Известные устройства для определения угловой ориентации объекта характеризуются сложностью конструкций, необходимостью в вычислениях и введениях коррекции из-за нарастающей по мере увеличения количества наклонов объекта погрешности результата измерения, избыточной металлоемкости, высокой инерционности, недостаточным диапазоном исполняемых измерений из-за кинематических ограничений и относительно увеличенных участков нелинейного насыщения статической характеристики, а также отсутствием кинематических свойств для определения относительной пространственной ориентации мобильных объектов, что ограничивает области их практического применения в роботизированных технологических процессах. <...> Технической задачей разработки является расширение диапазона измерения углового крена (дифферента) объекта относительно гравитационного вектора, проходящего через его геометрический центр при возможности регистрации направления этого крена. <...> 1 показана типовая группа объектов 1, 2, 3 манипуляционного типа, каждый из которых способен перемещаться по внутренним и наружным, вертикальным и горизонтальным пересекающимся граням призмы (цилиндра <...>