ИССЛЕДОВАНИЯ Гданский Н. И., Карпов А. В., Самойлов В. Г. УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМАМИ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ НА ОСНОВЕ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ПРИВЕДЕННОЙ НАГРУЗКИ В статье рассмотрено управление объектами, имеющими две степени свободы, на основе прогнозированием внешней нагрузки. <...> Даны модели нагрузки нулевого и первого порядков, а также метод совместного построения модели нагрузки по обеим координатам. <...> Введение лового положения ϕ(t), которая должна быть реализована с точностью ∆. <...> Управление строится с использованием прогнозирования внешней нагрузки, осуществляемого на основании данных обратной связи, полученных на пройденных участках траектории перемещения управляемого объекта. <...> Такой подход позволяет практически организовать управление объектами с одной степенью подвижности в условиях недетерминированной внешней нагрузки, действующей на них. <...> В то же время, в оборудовании, выполняющем транспортные и погрузочно-разгрузочные операции, зачастую используются механические системы, у которых число степеней свободы превышает 1. <...> Характерными примерами двухстепенных систем, в которых реализованы различные принципы построения конструкций, являются: 1) двухстепенной колесный модуль с мотор-колесом, используемый в мобильных транспортных средствах с независимым приводом движителей (рис. <...> 1), в котором вращательное движение ϕ1 да колеса вокруг начального положения оси O1 В статье [1] рассмотрена простейшая одностепенная система адаптивного управления вращением вала электромеханического привода, для которого на временном отрезке [tн ; tк] задана функция изменения угобоосуществляется мотор-колесом 1, а рулевое перемещение ϕ2 тором 2, установленным на раме транспортного средства 0, выходным валом которого является вертикальная ось колеса; 2) двухстепенная рычажная система (рис. <...> 2), в вокруг оси O2 которой приводы 3, 4 звенев 1, 2 расположены в их основании. <...> 8 – специальным мотор-редукможно как кинематическое, так <...>