УДК 681.5 СИНТЕЗ мЕХАНИчЕСкОЙ СИСТЕмЫ «ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ уСТрОЙСТВО-мЕХАНИЗм-уПрАВЛЕНИЕ» Представлена методика параметрического синтеза механической системы, состоящей из двигателя (привода), механизма передачи движения от двигателя перемещаемому объекту и устройству управления. <...> В качестве механизма рассматриваются плоские или пространственные рычажные механизмы с одной степенью свободы. <...> Считаются заданными структура механизма и тип исполнительного устройства. <...> Для автоматизации технологических процессов в различных отраслях промышленности находят широкое применение приводные устройства, состоящие из двигателя, системы передачи движения на рабочий орган и системы управления. <...> К этим устройствам относятся транспортирующие устройства (транспортирующие приводы), которые служат для перемещения и позиционирования объектов различного назначения. <...> Транспортирующие приводы разных типов используются в автономном режиме или встраиваются в автоматизированное (в том числе роботизированное) технологическое оборудование. <...> Двигатель транспортирующего привода может быть электрическим, гидравлическим, пневматическим или другого типа. <...> Движение от двигателя на рабочий орган передается механизмом с постоянным или переменным передаточным отношением. <...> Система управления – электронная, причем в большинстве случаев ее структура примерно одинакова для двигателей всех типов, поскольку она зависит главным образом от алгоритма управления. <...> Отличие состоит только в параметрах системы управления и конструкции устройств, генерирующих управляющие воздействия, подаваемые на двигатель. <...> Таким образом, синтез транспортирующего привода сводится к задаче поиска структуры и параметров сложной динамической системы, состоящей из трех подсистем. <...> Высокие показатели привода по производительности, точности, надежности и другим требованиям при минимальном энергопотреблении и минимальных габаритах можно <...>