УДК 621.643.865; 622.691.4 ПРИМЕНЕНИЕ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ ТИПА «ДОДЕКАПОД» ПРИ ВНУТРИТРУБНОЙ ДИАГНОСТИКЕ РАЗВЕТВЛЕННЫХ ТРУБОПРОВОДОВ ПЕРЕМЕННОГО СЕЧЕНИЯ © С.Н. Саяпин, д-р техн. наук, профессор, Институт машиноведения им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, Россия Проведен анализ функциональных возможностей основных типов современных и перспективных внутритрубных роботов, применяемых для диагностики разветвленных трубопроводов и проведения различных манипуляционных операций. <...> Отмечена сложность организации их самоперемещения снаружи и внутри разветвленных трубопроводов переменного сечения, T– и Y-образных соединений и отводов, особенно в случае их вертикальной ориентации. <...> Показана возможность решения подобных задач при внутритрубной диагностике путем применения мобильного робота с параллельной кинематикой типа «додекапод». <...> Разработаны и исследованы математические модели кинематики октаэдрального додекапода при самоперемещении внутри разветвленных трубопроводов постоянного и переменного сечений, включая T- образные соединения и отводы. <...> Ключевые слова: додекапод, внутритрубные роботы, параллельный манипулятор, пространственные активные модульные структуры. <...> В настоящее время для своевременного обнаружения и устранения дефектов, способных привести к критическим последствиям, широко применяет28 Engineering and automation problems, № 1 – 2016 ся внутритрубная диагностика и ремонтно-восстановительные операции с помощью подвижных вн у т рит рубных робо тов, вк люча я внутритрубных роботов, снабженных средствами пространственного позиционирования [3-5]. <...> К таким ограничениям могут быть отнесены: неспособность функционироват ь в активных и вертика льно расположенных трубопроводах, включая трубопроводы с крутым наклоном к горизонту, невозможность прохождения криволинейных участков труб и участков с переменным поперечным сечением, включая T-образные и Y-образные соединения труб и отводы (рис <...>