УДК 629.7.05
Разработка математического
и алгоритмического обеспечения интегрированной
навигационной системы как элемента
бортовой информационно-управляющей системы
наземного подвижного объекта <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Представлены результаты разработки подсистемы определения параметров движения (ПОПД) для наземного подвижного объекта в
составе блока инерциальных датчиков и приемника спутниковой навигационной системы. <...> Разработано математическое и алгоритмическое
обеспечение ПОПД с учетом приборного состава и его размещения на
объекте. <...> Приведены результаты математического моделирования, демонстрирующие особенности и ограничения предлагаемой ПОПД. <...> E-mail: a.v.fomichev@bmstu.ru
Ключевые слова: блок инерциальных и навигационных датчиков, бортовая информационно-управляющая система, наземный подвижный
объект, подсистема определения параметров движения, спутниковая
навигационная система, схема обработки навигационной информации. <...> Для решения разнообразных задач, связанных с управлением
наземным подвижным объектом (ПО), возникает потребность в
определении наиболее важных переменных, характеризующих его
движение. <...> К их числу относятся такие переменные, как векторы
ускорения и угловой скорости в связанной с объектом системе координат (ССК), вектор и модуль линейной скорости в локальной географической системе координат ENU, курсовой угол (угол рыскания), углы крена и тангажа. <...> Указанные переменные можно вычислять с помощью интегрированной навигационной системы (ИНС), в состав которой входят
векторные датчики линейных ускорений (ВИЛУ) и угловой скорости (ВИУС), конструктивно оформленные в виде блока чувствительных элементов (БЧЭ) и жестко установленные в отведенных для
них местах на ПО, а также приемник сигналов спутниковой навигационной системы (СНС). <...> В общем случае на ПО может быть размещено несколько элементарных БЧЭ. <...> Все отдельные БЧЭ и приемник СНС являются информационно-связанными <...>