УДК 531
Об одном способе моделирования походки человека
© Г.П. <...> Колесникова1, А.М. Формальский 2
1
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего
профессионального образования «Финансовый университет при Правительстве
Российской Федерации» (Финансовый университет), Москва, 125993, Россия
2
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего
профессионального образования «Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова» (НИИ механики МГУ), Москва, 119192, Россия
Представлен один из возможных алгоритмов моделирования походки человека. <...> Описана плоская задача — движение происходит в сагиттальной плоскости. <...> На
основе моделирования походки человека (в том числе сил, приложенных к концу
опорной ноги в одноопорной фазе шага) получены данные о моментах, приложенных в тазобедренных, коленных и голеностопном (для опорной ноги) суставах в
процессе движения. <...> Целью настоящей работы является моделирование
движения (ходьбы) человека для определения данных о моментах,
возникающих в процессе движения в тазобедренных, коленных и голеностопном (для опорной ноги) суставах, а также реакции опоры в
стопе опорной ноги. <...> Описан один из возможных методов моделирования ходьбы человека. <...> В качестве механической модели шагающего человека рассмотрен плоский пятизвенный антропоморфный
механизм (рис. <...> Механизм состоит из пяти звеньев — корпуса AD
и двух одинаковых двузвенных ног. <...> Каждая из ног состоит из бедра
(DF1 в опорной ноге и DF2 — в переносимой) и голени (OF1 в опорной ноге и BF2 — в переносимой). <...> Коленные (в точках F1 и F2),
тазобедренные (в точке D) и голеностопные (в точках О и B) суставы
будем считать одноосными шарнирами, оси которых перпендикулярны продольной (сагиттальной) плоскости — плоскости чертежа. <...> В связи с тем, что двуопорная фаза шага занимает не более 20%
от общего времени его выполнения [1], шаг сведен к одноопорной
фазе, во время которой голеностопный сустав <...>