Стабилизация и управление движением динамических систем [Электронный ресурс] (190,00 руб.)

Стр.1

Стр.2

Стр.3

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Самарский государственный аэрокосмический университет имени академика С.П. Королева» (национальный исследовательский университет) С.П.Безгласный СТАБИЛИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ Электронное учебное пособие Самара, 2010

Стр.1

Автор: Безгласный Сергей Павлович - доцент кафедры теоретической механики, кандидат физико-математических наук, доцент. Приводятся краткие сведения по теории и практические рекомендации по решению прикладных задач по курсу «Стабилизация и управление движением динамических систем». Освещены основные вопросы из теории устойчивости, теории математического управления, теории построения и стабилизации программных движений механических систем. Приведены решения примеров и прикладных задач о построении и стабилизации программных движений математического маятника и твердого тела на подвижной платформе, двойного математического маятника и маятника на вращающемся основании. Пособие предназначено для магистрантов, обучающихся по направлению 010800.68 «Механика математическое моделирование» в рамках магистерской программы «Математическое и компьютерное моделирование механики космических систем». Работа выполнена на кафедре теоретической механики. Ил. 37. Табл. 6. Библиогр.: 29 назв. © Самарский государственный аэрокосмический университет, 2010 г

Стр.2

СОДЕРЖАНИЕ Введение Е ПОСТРОЕНИЕ УРАВНЕНИЙ ВОЗМУЩЕННОЕО ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ 1.1 Построение уравнений движения системы в виде уравнений Лагранжа второго рода 1.2 Пример построения уравнений Лагранжа второго рода для механической системы 1.3 Определение стационарных движений механической системы 1.4 Определение стационарных движений маятника 2. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ 2.1 Исследование устойчивости движения по уравнениям первого приближения 4 6 6 7 9 11 1.5 Вывод уравнений возмущённого движения механической системы 12 1.6 Уравнения возмущенного движения маятника и уравнения первого приближения 15 16 16 2.2 Исследование устойчивости движения маятника по уравнениям первого приближения 2.5 Исследование устойчивости движения методом Рауса 2.6 Исследование устойчивости стационарных движений маятника методом Рауса 3. ПОСТРОЕНИЕ И СТАБИЛИЗАЦИЯ ПРОЕРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ 3.1 Математическая модель управляемого движущегося объекта 3.2 Пример построения программного движения для маятника 3.3 Уравнения в отклонениях и постановка задач линейного синтеза позиционного управления 3.6 Стабилизация неустойчивых стационарных движений маятника 4. СИНТЕЗ И СТАБИЛИЗАЦИЯ ПРОЕРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ ЛАГРАНЖЕВЫХ СИСТЕМЫ 4.1 Постановка задачи 4.2 Основные теоремы о стабилизирующем управлении Заключение 4.3 Стабилизация программных движений твердого тела на подвижной 4.4 Синтез и стабилизация программных движений маятника Список литературы основе 18 2.3 Исследование устойчивости движения с помощью функции Ляпунова 24 2.4 Исследование устойчивости движения маятника с помощью функции Ляпунова 27 33 39 46 49 51 54 3.4 Управляемость и стабилизируемость линейных стационарных систем 57 3.5 Построение стабилизирующего управления для программного движения маятника 63 70 77 77 83 84 95 100 101

Стр.3