Методы и средства управления промышленными роботами (300,00 руб.)

Стр.2

Стр.71

УДК 621.865.8(075.8) М 545 Коллектив авторов: М. Е. Вильбергер, И. И. Сингизин, Н. С. Попов, Г. С. Сидоров Рецензенты: д-р техн. наук, профессор А. И. Алиферов канд. техн. наук, доцент Д. М. Топорков Работа подготовлена на кафедре ЭАПУ для студентов IV курса ФМА, обучающихся по направлениям 13.03.02 – Электроэнергетика и 15.03.04 – Автоматизация технологических процессов и производств М 545 Методы и средства управления промышленными роботами: учебное пособие / М. Е. Вильбергер, И. И. Сингизин, Н. С. Попов, Г. С. Сидоров. – Новосибирск : Изд-во НГТУ, 2022. – 72 с. ISBN 978-5-7782-4616-4 Рассматриваются вопросы изучения основных принципов управления роботами манипуляторами, рассмотрен необходимый математический аппарат для решения задач по управлению такими роботами-манипуляторами. На примере учебного роботизированного комплекса рассмотрен ряд практических работ. Предназначено для студентов бакалаврского цикла обучения по направлению 13.03.02 – Электроэнергетика, 15.03.04 – Автоматизация технологических процессов и производств. Может представлять интерес и другим категориям учащихся в плане систематизации знаний в области управления промышленными роботами-манипуляторами. УДК 621.865.8(075.8) ISBN 978-5-7782-4616-4 © Коллектива авторов, 2022 © Новосибирский государственный технический университет, 2022 2

Стр.2

ОГЛАВЛЕНИЕ Введение ................................................................................................................... 3 1. Основы робототехники ..................................................................................... 5 Классификация роботов-манипуляторов ............................................................ 5 Кинематика роботов-манипуляторов ................................................................ 14 Прямая задача кинематики ................................................................................ 15 Алгоритм присвоения системы координат ....................................................... 16 Определение параметров Денавита–Хартенберга ........................................... 20 Матричные однородные преобразования ......................................................... 22 Расчет углов Эйлера ........................................................................................... 27 Обратная задача кинематики ............................................................................. 30 2. Описание образовательного комплекса ...................................................... 37 Образовательная робототехническая ячейка .................................................... 37 Контроллер .......................................................................................................... 40 Прикладное программное обеспечение ............................................................ 42 Пульт управления ............................................................................................... 42 3. Основные операции ......................................................................................... 46 Создание рабочей ячейки ................................................................................... 46 Виртуальная камера и управление объектами ................................................. 50 Команды перемещения ....................................................................................... 52 Перемещение робота .......................................................................................... 58 Создание программы .......................................................................................... 59 4. Практическая часть ........................................................................................ 63 Задание 1 .............................................................................................................. 63 Задание 2 .............................................................................................................. 66 Задание 3 .............................................................................................................. 69 Библиографический список .................................................................................. 70 71

Стр.71