Программирование скоординированных перемещений двух роботов-манипуляторов на базе коллаборативного робота IRB 14000 YuMi (800,00 руб.)

Стр.3

Стр.90

УДК 004.8+37 ББК 32.813+74 С32 Издание доступно в электронном виде по адресу https://bmstu.press/catalog/item/6774/ Факультет «Специальное машиностроение» Кафедра «Робототехнические системы и мехатроника» Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия Серебренный, В. В. С32 Программирование скоординированных перемещений двух роботов-манипуляторов на базе коллаборативного робота IRB 14000 YuMi : учебное пособие / В. В. Серебренный, П. В. Леонидов. — Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2019. — 88, [2] с. : ил. ISBN 978-5-7038-5293-4 В издании описаны процесс программирования скоординированных перемещений двух роботов-манипуляторов на базе коллаборативного робота IRB 14000 YuMi и особенности конфигурирования контроллера IRC5. Рассмотрены общие вопросы безопасности, процесс работы с пультом управления FlexPendant, данные о калибровке робота, структура программы и программных данных, управление входами и выходами. Для студентов, обучающихся по направлению подготовки 15.03.06 — бакалавриат, 15.04.06 — магистратура и изучающих дисциплины «Микропроцессорные устройства управления, ч. 1», «Микропроцессорные устройства управления роботов». УДК 004.8+37 ББК 32.813+74 ISBN 978-5-7038-5293-4 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019 © Оформление. Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2019

Стр.3

Оглавление Предисловие .......................................................... 3 Введение ............................................................. 5 1. Основные термины ................................................... 9 2. Обеспечение безопасности ............................................. 12 2.1. Общие сведения о безопасности ..................................... 12 2.2. Электробезопасность ............................................... 13 2.3. Персональная защита программиста промышленной робототехники ..... 14 2.4. Режимы работы робота-манипулятора ................................ 15 2.5. Система защитных остановов, механизмы работы системы безопасности ... 16 Контрольные вопросы ............................................... 20 Практические задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3. Работа с пультом управления FlexPendant ................................ 21 3.1. Устройство пульта управления ....................................... 21 3.2. Основные элементы интерфейса пульта управления .................... 24 3.3. Основные процедуры в ручном режиме перемещения .................. 27 3.4. Калибровка робота ................................................. 29 3.5. Инструменты кобота ............................................... 33 3.6. Инструкции языка RAPID, применяемые при программировании управления захватом................................................. 38 Контрольные вопросы ............................................... 41 Практические задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4. Программирование движений робота .................................... 42 4.1. Структура программ ................................................ 42 4.2. Синтаксис и пример использования основных программных данных ..... 46 4.3. Программирование робота .......................................... 63 Контрольные вопросы ............................................... 77 Практические задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5. Общие эксплуатационные процедуры .................................... 79 5.1. Резервное копирование и восстановление ............................. 79 5.2. Работа с журналом событий.......................................... 81 5.3. Управление входами-выходами ...................................... 82 Контрольные вопросы ............................................... 84 Практические задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 6. Пример программы робота IRB 14000 YuMi ....................................85 Литература ........................................................... 88

Стр.90