Проблемы управления №5 2019 (550,00 руб.)

Стр.2

Стр.3

Стр.4

Стр.5

РЕДАКЦИОННЫЙ СОВЕТ С. Н. Васильев, академик РАН, И. А. Каляев, академик РАН, В. А. Левин, академик РАН, Н. А. Махутов, чл.-корр. РАН, Е. А. Микрин, академик РАН, П. П. Пархоменко, чл.-корр. РАН, А. Ф. Резчиков, чл.-корр. РАН, Е. А. Федосов, академик РАН РЕДКОЛЛЕГИЯ Ф. Т. Алескеров, д-р техн. наук, В. Н. Афанасьев, д-р техн. наук, Н. Н. Бахтадзе, д-р техн. наук, Л. П. Боровских, канд. техн. наук (зам. гл. редактора), ADVISORY BOARD E. A. Fedosov, Academician of RAS1 I. A. Kalyaev, Academician of RAS, V. A. Levin, Academician of RAS, N. A. Makhutov, Corr. Member of RAS, E. A. Mikrin, Academician of RAS, P. P. Parkhomenko, Сorr. Member of RAS, A. F. Rezchikov, Corr. Member of RAS, S. N. Vassileyev, Academician of RAS , EDITORIAL BOARD В. Н. Бурков, д-р техн. наук, В. М. Вишневский, д-р техн. наук, М. И. Гераськин, д-р экон. наук, С. А. Краснова, д-р техн. наук, О. П. Кузнецов, д-р техн. наук, В. В. Кульба, д-р техн. наук, А. Г. Кушнер, д-р физ.-мат. наук, А. А. Лазарев, д-р физ.-мат. наук, В. Г. Лебедев, д-р техн. наук, В. Е. Лепский, д-р психол. наук, А. С. Мандель, д-р техн. наук, Р. В. Мещеряков, д-р техн. наук, А. И. Михальский, д-р биол. наук, Д. А. Новиков, чл.-корр. РАН (гл. редактор), Б. В. Павлов, д-р техн. наук, Ф. Ф. Пащенко, д-р техн. наук (зам. гл. редактора), Л. Б. Рапопорт, д-р физ.-мат. наук, С. В. Ратнер, д-р экон. наук, Е. Я. Рубинович, д-р техн. наук, В. Ю. Рутковский, д-р техн. наук, М. В. Хлебников, д-р физ.-мат. наук, А. Д. Цвиркун, д-р техн. наук, П. Ю. Чеботарёв, д-р физ.-мат. наук, И. Б. Ядыкин, д-р техн. наук РУКОВОДИТЕЛИ РЕГИОНАЛЬНЫХ РЕДСОВЕТОВ Владивосток – О. В. Абрамов, д-р техн. наук, Волгоград – А. А. Воронин, д-р техн. наук, Воронеж – С. А. Баркалов, д-р техн. наук, Курск – С. Г. Емельянов, д-р техн. наук, Липецк – А. К. Погодаев, д-р техн. наук, Пермь – В. Ю. Столбов, д-р техн. наук, Ростов-на-Дону – Г. А. Угольницкий, д-р техн. наук, Самара – В. Г. Засканов, д-р техн. наук, Саратов – В. А. Твердохлебов, д-р техн. наук, Уфа – Б. Г. Ильясов, д-р техн. наук V. N. Afanasev, D. Sc. (Tech.), F. T. Aleskerov, D. Sc. (Tech.), N. N. Bakhtadze, D. Sc. (Tech.), L. P. Borovskikh, Ph. D. (Tech.), Deputy Editor-in-Chief, V. N. Burkov, D. Sc. (Tech.), P. Yu. Chebotarev, D. Sc. (Phys.-Math.), M. I. Geraskin, D. Sc. (Econ.), M. V. Khlebnikov, D. Sc. (Phys.-Math.), S. A. Krasnova, D. Sc. (Tech.), V. V. Kulba, D. Sc. (Tech.), A. G. Kushner, D. Sc. (Phys.-Math.), O. P. Kuznetsov, D. Sc. (Tech.), A. A. Lazarev, D. Sc. (Phys.-Math.), V. G. Lebedev, D. Sc. (Tech.), V. E. Lepskiy, D. Sc. (Psych.), A. S. Mandel, D. Sc. (Tech.), R. V. Meshcheryakov, D. Sc. (Tech.), A. I. Michalski, D. Sc. (Biol.), D. A. Novikov, Corr. Member of RAS, Editor-in-Chief, F. F. Pashchenko, D. Sc. (Tech.), Deputy Editor-in-Chief, B. V. Pavlov, D. Sc. (Tech.), L. B. Rapoport, D. Sc. (Phys.-Math.), S. V. Ratner, D. Sc. (Econ.), E. Ya. Rubinovich, D. Sc. (Tech.), V. Yu. Rutkovskii, D. Sc. (Tech.), A. D. Tsvirkun, D. Sc. (Tech.), V. M. Vishnevsky, D. Sc. (Tech.), I. B. Yadykin, D. Sc. (Tech.) LEADERS OF REGIONAL BOARDS Kursk – S. G. Emelyanov, D. Sc. (Tech.), Lipetsk – A. K. Pogodaev, D. Sc. (Tech.), Perm – V. Yu. Stolbov, D. Sc. (Tech.), Rostov-na-Donu, G. A. Ougolnitsky – D. Sc. (Tech.), Samara – V. G. Zaskanov, D. Sc. (Tech.), Saratov – V. A. Tverdokhlebov, D. Sc. (Tech.), Ufa – B. G. Ilyasov, D. Sc. (Tech.) Vladivostok – O. V. Abramov, D. Sc. (Tech.), Volgograd – A. A. Voronin, D. Sc. (Phys.-Math.), Voronezh – S. A. Barkalov, D. Sc. (Tech.) 1 Russian Academy of Sciences.

Стр.2

S CONTROL SCIENCES Научно-технический журнал 6 номеров в год ISSN 1819-3161 Издается с 2003 года УЧРЕДИТЕЛЬ Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН Главный редактор чл.-корр. РАН Д.А. Новиков Заместители главного редактора Л.П. Боровских, Ф.Ф. Пащенко Редактор Н.Е. Максимова Выпускающий редактор Л.В. Петракова Издатель ООО «Сенсидат-Плюс» Адрес редакции 117997, ГСП-7, Москва, ул. Профсоюзная, д. 65, к. 410. Тел./факс (495) 334-92-00 Е-mail: pu@ipu.ru Интернет: http://pu.mtas.ru Оригинал-макет и электронная версия подготовлены ИП Прохоров О. В. Отпечатано в ООО «Адвансед солюшнз» Заказ № PB519 Подписано в печать 30.09.2019 г. Журнал зарегистрирован в Министерстве Российской Федерации по делам печати, телерадиовещания и средств массовых коммуникаций Свидетельство о регистрации ПИ № ФС 77-49203 от 30 марта 2012 г. Журнал входит в RSCI на платформе Web of Science и Перечень рецензируемых научных изданий ВАК Журнал включен в Российский индекс научного цитирования (РИНЦ). На сайте Научной электронной библиотеки (www.elibrary.ru) доступны полные тексты статей. Подписные индексы: 80508 и 81708 в каталоге Роспечати; 38006 в объединенном каталоге «Пресса России» Цена свободная © Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН Хроника Борис Викторович Павлов (к 80-ëетиþ со äня рожäения) . . . . . . . . . . . 84 Завадский В.К., Иванов В.П., Каблова Е.Б., Кленовая Л.Г. Синтез квазитерìинаëüных реãуëяторов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Управление в социально-экономических системах Горидько Н.П., Нижегородцев Р.М. Принöип äопустиìых интерваëов и экстреìаëüные заäа÷и в управëении ìакроэконоìи÷ескиìи систеìаìи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Подгорская С.В., Подвесовский А.Г., Исаев Р.А. и äр. Моäеëирование сöенарноãо развития сеëüских территорий на основе не÷еткой коãнитивной ìоäеëи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Информационные технологии в управлении Волковицкий А.К. Аäаптивный аëãоритì управëения изìеренияìи квазистаöионарных периоäи÷еских проöессов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Управление в медико-биологических системах Бабушкина Н.А., Кузина Е.А., Лоос А.А., Беляева Е.В. Матеìати÷еское ìоäеëирование управëения противоопухоëевой вакöинотерапией . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Обзоры Шевченко А.В., Мещеряков Р.В., Мигачев А.Н. Обзор состояния ìировоãо рынка робототехники äëя сеëüскоãо хозяйства. Ч. 1. Беспиëотная аãротехника . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Деменков Н.П., Микрин Е.А., Мочалов И.А. Метоäы реøения не÷етких систеì ëинейных уравнений. Ч. 2. Непоëные систеìы . . . . . 19 Анализ и синтез систем управления ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 5.2019 CОДЕРЖАНИЕ

Стр.3

S CONTROL SCIENCES Scientific Technical Journal 6 issues per year ISSN 1819-3161 Published since 2003 FOUNDER V. A. Trapeznikov Institute of Control Sciences of Russian Academy of Sciences Editor-in-Chief D. A. Novikov, Corr. Member of RAS Deputy Editors-in-Chief L. P. Borovskikh, F. F. Pashchenko Editors N. E. Maksimova, L. V. Petrakova Publisher Sensidat-Plus LLC Editorial address 65 Profsoyuznaya st., office 410, Moscow 117997, Russia / +7 (495) 334-92-00  рu@iрu.ru URL: http://рu.mtas.ru Design layout and electronic version prepared by SP Prokhorov O. V. Printed by Advanced Solutions LLC Order No. РВ519 Approved for print on 30.09.2019 The Journal is registered by the Ministry of Press, Broadcasting and Mass Media of the Russian Federation Registration certificate of ПИ № ФС 77-49203 of 30 March 2012 The Journal is included in RSCI (Russian Science Citation Index) on the platform Web of Science and in the list of peer-reviewed scientific publications of the HAC On the website of the Scientific electronic library (www.elibrary.ru) full texts of articles are available. Subscription indexes: 80508 and 81708 in the catalogue of Rospechat; 38006 in the joint catalogue «Press of Russia» Free price © V. A. Trapeznikov Institute of Control Sciences of Russian Academy of Sciences Chronicle Boris Pavlov (to the 80-th anniversary) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 Information Technologies in Control Volkovitskiy, A.K. Adaptive Algorithm of Quasi-stationary Periodic Processes Measurements Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 Control in Medical and Biological Systems Babushkina, N.A., Kuzina, E.A., Loos, A.A., Belyaeva, E.V. Mathematical Modeling of Antitumor Vaccine Therapy Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 Control in Social and Economic Systems Goridko, N.P., Nizhegorodtsev, R.M. The Principle of Permissible Intervals and Extreme Challenges in Adjustment for Macroeconomic Systems . . . . . .37 Podgorskaya, S.V., Podvesovskii, A.G., Isaev, R.A., et al. Modeling of Scenario Development of Rural Territories Based on Fuzzy Cognitive Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Analysis and Synthesis of Control Systems Zavadsky, V.K., Ivanov, V.P., Kablova, E.B., Clenovaya, L.G. Quasi-terminal Controllers Synthesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Surveys Shevchenko, A.V., Meshcheryakov, R.V., Migachev, A.N. Review of the World Market of Agriculture Robotics. Part 1. Unmanned Vehicles for Agriculture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Demenkov, N.P., Mikrin, E.A., Mochalov, I.A. Methods of Solving Fuzzy Systems of Linear Equations. Part 2. Incomplete Systems . . . . . . . . . . . . . .19 CONTROL SCIENCES 5.2019 CONTENTS

Стр.4

ОБЗОРЫ Обзоры УДК 004.056 DOI: http://doi.org/10.25728/pu.2019.5.1 ОБЗОР СОСТОЯНИЯ МИРОВОГО РЫНКА РОБОТОТЕХНИКИ ДЛЯ СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА. Ч. 1. Беспилотная агротехника А.В. Шевченко, Р.В. Мещеряков, А.Н. Мигачев Аннотация. Преäставëен обзор ìировоãо рынка беспиëотной аãротехники и роботизированных устройств и коìпëексов, приìеняеìых в разëи÷ных обëастях сеëüскоãо хозяйства. Выäеëены основные направëения в приìенении аãророботов и öеëесообразностü их внеäрения в сеëüское хозяйство наряäу с траäиöионныìи ìетоäаìи иëи вìесто них. Привеäены äанные по конöептаì и разработкаì беспиëотных тракторов и их оснащенности. Рассìотрены основные иãроки рынка и описаны перспективные техноëоãии по беспиëотной аãротехнике, роботизированныì устройстваì и коìпëексаì в растениевоäстве и животновоäстве. Выäеëены и описаны аãророботы — роботы-пропоëüщики, роботы-прореживатеëи, роботы äëя сбора урожая, роботы äëя выпоëнения операöий на виноãраäниках и в саäах, саìохоäные роботы äëя ìониторинãа — а также роботы äëя животновоäства. Опреäеëены преиìущества приìенения роботов в кажäоì из направëений, а также тенäенöии в техноëоãи÷еских инноваöиях. Сäеëаны вывоäы о перспективности ìировоãо рынка сеëüскохозяйственной робототехники и о еãо поëожитеëüноì вëиянии на сеëüское хозяйство в ÷асти эконоìики, техноëоãий и экоëоãии. Ключевые слова: робот, сеëüское хозяйство, рынок робототехники, автоноìные тракторы, роботизированные устройства. ВВЕДЕНИЕ Пробëеìа роста насеëения Зеìëи и, как сëеäствие, возрастаþщая потребностü в проäовоëüствии, урбанизаöия и нехватка рабо÷ей сиëы, а также экоëоãи÷еские пробëеìы стиìуëируþт поиск путей повыøения эффективности сеëüскоãо хозяйства бëаãоäаря новыì техноëоãияì и инноваöионныì ìетоäаì управëения. Робототехника и автоноìные систеìы призваны преобразоватü отрасëü сеëüскоãо хозяйства со зна÷итеëüныìи эконоìи÷ескиì, соöиаëüныì и экоëоãи÷ескиì эффектаìи. Цеëü äанной статüи — äатü анаëиз ìировоãо рынка беспиëотной аãротехники и роботизированных устройств и коìпëексов в обëасти сеëüскоãо хозяйства, сферы их приìенения, вëияния на эффективностü проöессов, а также тенäенöий техни÷ескоãо развития. Оäин из крупнейøих в ìире инвестиöионных банков, «Goldman Sachs» (США) проãнозирует, ÷то ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ¹ 5 • 2019 приìенение техноëоãий новоãо покоëения способно увеëи÷итü произвоäитеëüностü ìировоãо сеëüскоãо хозяйства на 70 % к 2050 ã. [1]. Доëãосро÷ное виäение техни÷ескоãо перевооружения сеëüскоãо хозяйства закëþ÷ается в развитии новоãо покоëения интеëëектуаëüных, ãибких, наäежных, совìестиìых, взаиìосвязанных роботизированных систеì, беcпробëеìно работаþщих вìесте со своиìи коëëеãаìи-ëþäüìи на ферìах. Коìанäы ìуëüтиìоäаëüных совìестиìых робототехни÷еских систеì буäут способны саìостоятеëüно орãанизовыватü и коорäинироватü своþ äеятеëüностü наряäу с существуþщиìи аãропроäовоëüственныìи систеìаìи и в их раìках. Роботизаöия сеëüскоãо хозяйства на основе øирокоãо приìенения ìобиëüных и стаöионарных роботов — осознанная необхоäиìостü в стратеãии развития крупнейøих аãропроìыøëенных и ìаøиностроитеëüных коìпаний в ìире. Перехоä орãанизаöий сеëüскоãо хозяйства на робототехнику буäет способствоватü повыøениþ произвоäитеëüности труäа, повыøениþ безопасности и уëу÷øе3

Стр.5