УДК 629.735 У правление подвижными объектами и навигация ОПТИМАЛЬНЫЕ ТРАЕКТОРИИ УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ И НАВИГАЦИЯ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ПРИ СЛЕЖЕНИИ ЗА ПОДВИЖНОЙ ЦЕЛЬЮ С ПОМОЩЬЮ АНТЕННОЙ РЕШЕТКИ К.В. <...> Андреев Рассмотрена задача оптимизации траекторий полета беспилотного летательного аппарата (БПЛА), осуществляющего слежение за подвижной целью с помощью линейной антенной решетки путем угловых азимутальных наблюдений. <...> Показано, что точность измерения азимутальных направлений на цель существенно зависит от взаимного расположения цели и БПЛА, что приводит к наличию «слепых» зон — значений углов с присущими им высокими ошибками измерений. <...> Отмечено, что учет такой структуры наблюдений позволяет ставить задачу о выборе оптимальных (в смысле точности слежения за целью) траекторий полета БПЛА и необходимости введения дополнительных ограничений на интенсивность его маневрирования. <...> Оптимальные траектории получены известными численными методами, основанными на принципе максимума Л.С. Понтрягина. <...> Ключевые слова: угловые наблюдения, фильтр Калмана, принцип максимума Понтрягина, вырожденная задача оптимального управления. <...> ВВЕДЕНИЕ Постановка задачи определения элементов движения цели (ЭДЦ) по угломерной информации известна с 1947 года [1]. <...> С ее решением связаны две основные трудности: результаты измерений нелинейно зависят от координат цели [2] и при слежении за подвижной целью возникает проблема ее наблюдаемости [3], что требует от БПЛА выполнения маневров. <...> Задача планирования траектории БПЛА при определении ЭДЦ по угломерным данным достаточно подробно исследована в работах [4—6]. <...> Однако, как будет показано далее, учет ограничений на точность наблюдений, обусловленных физической структурой детектора сигнала, установленного на борту БПЛА [7], может существенно влиять как на вид программных траекторий полета, так и на точность оценки ЭДЦ. <...> В настоящей работе рассмотрен случай <...>