УДК 629.072.621.865.58 СИСТЕМА ЛОКАЛЬНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВНЕШНИХ СИГНАЛОВ НА ОСНОВЕ “FLOW MOTION” ДАТЧИКОВ LOCAL POSITIONING SYSTEM WITHOUT EXTERNAL SIGNALS BASED ON “FLOW MOTION” SENSORS Терауд Валентин Викторович канд. техн. наук, ст. научн. сотрудник E-mail: ldrnww@gmail.com Институт проблем управления РАН им. <...> В. А. Трапезникова, г. Москва Аннотация: Проанализированы общие подходы к проблеме навигации. <...> Рассмотрен оптический датчик “flow motion” и его применение для вычисления координат мобильного робота. <...> Разработана система, позволяющая определять координаты мобильного робота в процессе его перемещения. <...> There are described an optical flow motion sensor and its application to calculate the coordinates of the mobile robot. <...> The system is developed that allows to determine the coordinates of the mobile robot in the process of moving. <...> ВВЕДЕНИЕ Проблемы и задачи навигации известны с давних времен. <...> За прошедшие столетия изобретено множество приемов и устройств для навигации в пространстве. <...> С развитием общества и ростом числа строений, развития компьютерной индустрии и глобальной тенденции на роботизацию нашей жизни, вопросы навигации на закрытых площадках приобрели такую актуальность, как некогда навигация в открытом пространстве. <...> Наибольшую востребованность навигация приобрела в мобильных системах. <...> При этом каждое подобное устройство требует автономной навигации в закрытом пространстве. <...> Большинство устройств, решающих вопросы автономной навигации, одновременно решают задачу планирования маршрута. <...> В таких задачах обычно полагают, что известно все пространство заранее, однако в реальных устройствах информация об окружающем пространстве поступает с системы датчиков, тем самым робот не обладает всей информацией, что сильно осложняет возможность прямого применения этих результатов в мобильных роботах. <...> Рассмотрению вопросов и способов локальной навигации в закрытом (без доступа сигнала GPS и/или ГЛОНАСС) пространстве посвящена эта статья. <...> Задачей является разработка оптической системы навигации мобильного наземного робота <...>