УДК 626.02.008.623.827.627.71 ПОСТРОЕНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ СЧИСЛЕНИЯ ПУТИ МАЛОГАБАРИТНОГО АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА С АККОМОДАЦИЕЙ К ОШИБКАМ В ПОКАЗАНИЯХ ДАТЧИКОВ1 DESIGN AND INVESTIGATION OF DEAD RECKONING SYSTEM WITH ACCOMMODATION TO SENSORS ERRORS FOR AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE 1) Жирабок Алексей Нилович д-р техн. наук, профессор E-mail: zhirabok@mail.ru 2) Зуев Александр Валерьевич канд. техн. наук, мл. научн. сотрудник E-mail: zuev@iacp.dvo.ru 1) Проценко Александр Анатольевич аспирант E-mail: ld222@inbox.ru 1) Туфанов Игорь Евгеньевич канд. техн. наук, научн. сотрудник E-mail: ituphanov@gmail.com 1, 2) Филаретов Владимир Федорович д-р техн. наук, профессор, зав. лабораторией, зав. кафедрой E-mail: filaretov@inbox.ru 3) Щербатюк Александр Федорович д-р техн. наук, чл.-корр. <...> РАН, зав. лабораторией E-mail: alex-scherba@yandex.ru 1) Дальневосточный федеральный университет, Владивосток 2) Институт автоматики процессов управления ДВО РАН, Владивосток 3) Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Vladivostok Аннотация: Рассмотрен подход к построению надежной системы счисления пути для малогабаритного автономного необитаемого подводного аппарата с аккомодацией к некорректным показаниям датчиков. <...> Этот подход основан на использовании кинематической модели аппарата и специального комплексирования навигационной информации. <...> Его достоинством является простота реализации и высокая точность компенсации ошибок, выявляемых в показаниях навигационных датчиков в условиях неопределенности и существенной переменности параметров окружающей среды. <...> Приведены результаты экспериментальных исследований, которые подтверждают высокую эффективность предложенной системы. <...> Far Eastern Federal University, Vladivostok 2) Institute of Automation and Control Processes FEB RAS, Vladivostok 3) Institute of Marine Technology Problems FEB RAS Abstract: In this paper, the approach to creation of reliable elements for the small-sized autonomous underwater vehicle navigation system with accommodation to incorrect sensors information is proposed. <...> This approach is based on use of kinematic model of underwater vehicles and a special navigation data fusion. <...> 60 Sensors <...>