Естественные и технические науки, № 11, 2016 Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент Кончина Л.В., кандидат физикоматематических наук, доцент (Филиал Национального исследовательского университета «МЭИ» в г. Смоленске) МОДЕЛЬ МНОГОЗВЕННОЙ СТОПЫ ЭКЗОСКЕЛЕТА С УПРУГИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ1 В статье предложена модель многозвенной стопы экзосклета с упругими элементами. <...> Данная модель обеспечивает рекуперацию энергии при движении. <...> Ключевые слова: экзоскелет, звено переменной длины, упругий элемент, рекуперация, кинематические характеристики движения, управляющие моменты. <...> THE MULTI-LINK MODEL OF THE FOOT EXOSKELETON WITH ELASTIC ELEMENTS In article the model of multilink foot ekzoskeleta with elastic elements. <...> Keywords: the exoskeleton, the link of variable length, an elastic element, the recovery, the kinematic characteristics of the motion control points. <...> При ходьбе человека стопа опорно-двигательного аппарата человека играет важную роль. <...> Однако, при исследованиях антропоморфной ходьбы стопу и ее функции обычно не учитывают, пренебрегая стопой или заменяя ее прямым абсолютно твердым звеном [1, 2]. <...> Стопа для модели, состоящая из трех подвижных звеньев переменной длины, представлена на рисунке 1. <...> Модель стопы экзоскелета может иметь различную конструкцию. <...> Например, модель с произвольным количеством масс на стержне переменной длины. <...> Пусть имеются три точечные массы, в разных местах на стержне (рис. <...> Их положение на стержне задается постоянными множителями n10, n11 и n12 соответственно. <...> Звено CD стопы экзоскелета может быть рекуператором энергии в виде пружины. <...> При ходьбе участок CD испытывает основные ударные нагрузки при постановке ноги на опору. <...> Пружина будет их смягчать и при этом, сжавшись, запасать энергию, которую будет возвращать при отталкивании от опоры на следующем шаге. <...> Внешние силы, действующие на стопу экзоскелета следующие: веса звеньев, моделирующих стопу и силы взаимодействия стопы с опорной поверхностью. <...> Заменим эти силы равнодействующей плоской системы сил реакций опоры, действующими на опорную точку пятки D и фаланги <...>