Естественные и технические науки, № 11, 2016 Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Яроц В.В., кандидат технических наук, доцент (Московский государственный технический университет им. <...> Н.Э. Баумана) ПРОЕКТИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДРЕВОВИДНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА РОБОТА-ПТИЦЫ Рассмотрены примеры роботов, предназначенных для функционирования в воздушной среде. <...> Предложена кинематическая структура древовидного исполнительного механизма робота-птицы, для которой определены численные значения модифицированных параметров Денавита-Хартенберга для основных и вспомогательных систем координат. <...> В среде SolidWorks разработана 3-D модель гипотетического исполнительного механизма робота-птицы и получены численные значения массоинерционных характеристик элементов его конструкции. <...> Рассмотрена математическая модель исполнительного механизма робота-птицы, построенная на основе модифицированной системы координат Денавита-Хартенберга и принципа Д’Аламбера. <...> Ключевые слова: робот-птица, синтез кинематической структуры робота, древовидный исполнительный механизм, уравнения кинематики и динамики робота, модифицированная система координат Денавита-Хартенберга. <...> A kinematic structure tree actuator-bird robot, which is defined for numerical values of the modified parameters Denavita-Hartenberg for the main and auxiliary systems of coordinates. <...> In SolidWorks, developed a 3-D model of a hypothetical actuator-bird robot and obtained numerical values massoinertsionnyh characteristics of the elements of its design. <...> The mathematical model of the actuator-bird robot, built on the basis of the modified coordinate system Denavita-Hartenberg and the principle of D'Alembert. <...> Keywords: robot bird synthesis of kinematic robot structure tree actuator kinematics equations and dynamics of the robot, the modified coordinate system Denavita-Hartenberg. <...> Идея использовать птиц в качестве биологических прототипов летательных аппаратов возникла еще в XIX веке, когда форма крыльев стала отправной точкой при разработке аэропланов. <...> При разработке робота-птицы большое внимание уделяется технике полета. <...> Птицы перемещаются за счёт толчка крыльев вниз. <...> Из-за своего маленького <...>