М АШИНО СТРОИТЕЛЬ www.mashizdat.ru УДК 681.511.22 Н.И.Гданский, А.В.Карпов РАСЧЕТ УПРАВЛЯЮЩЕГО ВОЗДЕЙСТВИЯ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ При решении задач автоматического управления в технических системах достаточно часто возникают задачи связанные с обеспечением заданных координат и траекторий перемещения рабочих органов. <...> В современных системах управления динамика объекта часто неизвестна, регулируемые процессы не являются независимыми, измерения часто зашумлены, нагрузка непостоянна. <...> Сравнительно новым методом управления техническими объектами в таких условиях является управление на основе предсказаний. <...> Рассмотрим применение предсказания для управления электромеханическим приводом вращательного движения. <...> При использовании инкрементных датчиков в координатах (t, ψ) исходный набор кинематических данных, задающих перемещение вала, в общем случае содержит: LL t== =, 1,.,{}, 1. <...> Множество узлов опорной ломаной () i ii i N . <...> Совокупность ()i ,1,.,iN∆= = {} величин, задающих возможные отклонения при прохождении траектории в узлах опорной ломаной. <...> Наряду с (),L ∆ введем также коэффициент µ (0 < µ < 1) некритичного отклонения реальной траектории движения от опорной ломаной L. <...> В процессе перемещения вал последовательно поворачивается на углы, пропорциональные шагу h, равные в координатах ψ натуральным числам 1, 2, Для каждого целого значения ψ = s управляющая система регистрирует соответствующее время наступления события и чаем точкой и k k 30 t (s = k). <...> После сглаживания (фильтрации) скорректированное значение момента времени обозначим tk рез (),kPt s . k = падает на звено si Lt , = ti+1 i ii= 11 + ++ ti Допустим, сглаженное значение tk точки kP по= [Li ; Li+1 чае, при переменной точности узлам (), 1 () ломаной L соответствуют различLt ные возможные отклонения δi и δi+1 чения: ∆ti ; ∆ψi +(∆ψi /∆ti = ψi+1 )(tti ). ψi ; ∆δi представим уравнение прямой li через звено ломаной si li(t) = ψi = [Li извольном t ∈ [ti ] равно: δi ] равно: (t) = δi = δi+1 , ] ломаной L. <...> С учетом введенного <...>