УДК 681.511.4 ОБХОД ЛОКАЛЬНЫХ МИНИМУМОВ ФУНКЦИИ ОШИБКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ РОБОТА В НЕОПРЕДЕЛЕННОЙ СРЕДЕ 2011 г. В.Х. Пшихопов, А.С. Али Технологический институт Южного федерального университета, г. Таганрог Institute of Technology South Federal University, Taganrog В рамках позиционно-траекторного управления обсуждаются вопросы организации неустойчивых режимов движения мобильных роботов в неформализованных средах с близко расположенными препятствиями. <...> Рассмотрены варианты расположения препятствий, в которых использование известных алгоритмов затруднено или невозможно. <...> В работе предложена модифицированная процедура, использующая концепцию виртуальной целевой точки – при функционировании робота в зоне препятствий с использованием информации о расстоянии до препятствия, формируется виртуальная целевая точка. <...> Ключевые слова: мобильный робот; система управления; обход препятствий; локальный минимум; неформализованные среды; планирование траекторий движения. <...> The modified control algorithms, using the concept of a virtual target point when the robot was in the zone with obstacles; a virtual target point is created using the information on the distance to obstacles to avoiding contact of the mobile robot MR to the point of local minima. <...> Keywords: mobile robot; control system; obstacle avoidance; local minima; unknown environments; path planning. <...> Введение В настоящее время мобильные роботы (МР) привлекают все большее внимание исследователей в связи с их широким применением. <...> Мобильные роботы должны иметь возможность автономного функционирования в неструктурированных, динамичных, частично наблюдаемых и неопределенных средах. <...> Некоторые современные подходы к конструированию систем управления автономных роботов, функционирующих в неформализованных средах, рассмотрены в работах [1 – 4]. <...> Проблема локальных минимумов возникает, когда робот движется среди препятствий к желаемой цели без априорного знания окружающей среды, попадая в цикл. <...> В работе [5] представлены искусственные потенциальные поля (ИПП) для методов локального планирования перемещений. <...> В работах [1, 7, 8] представлен подход к управлению <...>