№ 6 УДК 681.511.4 РАЗРАБОТКА МОБИЛЬНОГО РОБОТА ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ 2011 г. А.Г. Булгаков, Т. <...> Бертрам, В.В. Горчаков, А.В. Касаткин Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт) South-Russian State Technical University (Novocherkassk Polytechnic Institute) Представлена система управления автономного мобильного робота. <...> Предложен способ управления роботом с помощью мультиагентов. <...> Приведен анализ и алгоритм процедуры позиционирования робота. <...> Приведено описание разработки виртуальной сцены для визуализации результатов моделирования процесса перемещения мобильного робота. <...> In work the control system of the independent mobile robot is submitted. <...> The way of operating by the robot with the help of multiagents is offered. <...> The analysis and algorithm of procedure of positioning of the robot is resulted. <...> The kinematic model of operating by transport system of the robot is developed. <...> Введение Планирование перемещения мобильного робота является важнейшей проблемой функционирования автономных робототехнических систем и одной из наиболее активно исследуемых областей современного научно-практического знания. <...> Решение задачи планирования перемещения робота охватывает вопросы, связанные с такими научными областями, как искусственный интеллект, вычислительная геометрия, компьютерное моделирование и теория автоматического управления. <...> Целью управления мобильным роботом является обеспечение его перемещения по желаемой траектории движения, когда он следует по планируемому пути в соответствии с управляющими воздействиями. <...> В свою очередь, предполагается целесообразным и эффективным использование в рамках данной проблемы сети мультиагентов, которая вырабатывает требуемый сигнал без какого-либо обучения, но обеспечивает при этом высокую точность позиционирования рабочих органов робота и точность следования заданной траектории. <...> Предлагаемая система управления позволит расширить функциональные возможности технологической платформы мобильного робота и сферы его применения на практике <...>