УДК 621.865 ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА С ПОДВЕСОМ СХВАТА НА ГИБКИХ ЗВЕНЬЯХ (ЧАСТЬ 1) 2011 г. Ю.А. Валюкевич, А.В. Алепко Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса, г. Шахты South-Russian State University of the Economy and Service, Shahty В первой части работы поставлены и решены прямая и обратная задачи кинематики по положению и скорости для манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. <...> Приведено решение кинематической задачи по положению для зоны обслуживания в форме трехмерного четырехгранника и параллелепипеда, для скорости – в форме параллелепипеда. <...> В работах [1, 2] предложена конструкция манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. <...> В США, начиная с 80-х годов прошлого века, по заказу министерства обороны ведутся разработки так называемого «Робокрана», представляющего собой разновидность платформы Стюарта, построенной с использованием гибких связей. <...> Однако достаточно исследованный «Робокран» не предназначен для перемещения грузов по заданной траектории, а служит лишь для ориентации груза в пространстве. <...> Известные конструкции предназначены для перемещения относительно малых грузов и/или обладают весьма ограниченной зоной обслуживания. <...> Кроме того, пространство зоны обслуживания представленных манипуляторов ограничено простыми фигурами, такими как треугольная призма или параллелепипед [2, 3]. <...> Настоящая работа посвящена созданию манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях, имеющего зону обслуживания сложной формы, большого объема, с возможностью перемещения объектов большой массы. <...> Одной из основных задач при создании подобного манипулятора является планирование траектории перемещения схвата. <...> Планирование траектории перемещения задано набором условий: – имеется область пространства, ограниченная: горизонтальной плоскостью XOY (рис. <...> № 6 (1) – в точках A, B, C, D подвижно закреплены нерастяжимые нити, причем их свободные концы связаны между собой в точке <...>