1 УДК 531.8:621.592 НЕЛИНЕЙНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ОДНОКОЛ¨СНОГО РОБОТА © 2011 г. Б.И. Адамов Московский энергетический институт (Технический университет) Moscow Power Engineering Institute (Technical University) Рассматривается однокол¸сный робот (моноцикл), представляющий собой цилиндр с шарнирно закрепл¸нным на н¸м перев¸рнутым маятником. <...> Объектом управления является нелинейная система, а стабилизация маятника в верхнем неустойчивом положении равновесия производится с помощью управления в виде нелинейной непрерывно дифференцируемой обратной связи по переменным состояния системы. <...> The subject of this article is a single-wheel robot (monocycle), which is represented as a cylinder, connected by a joint with an inverted pendulum. <...> The control of this robot can be exercised by using electric motor which rotates cylinder relative to the pendulum. <...> The subject of this research is similar mechanical system, but pendulum stabilization in upper unstable equilibrium state is realized due to non linear continuously differentiable state variable feedback. <...> Постановка задачи стабилизации программного движения моноцикла Рассматриваемый кол¸сный робот представляет собой систему тр¸х абсолютно тв¸рдых тел, соедин¸нных вращательными шарнирами в осях C2 (рис. <...> Тело 1 перев¸рнутый маятник с ж¸стко скрепл¸нным с ним моторредуктором, 2 цилиндр, 3 шестерня с ж¸стко прикрепл¸нным к ней выходным валом редуктора. <...> Маятник 1, который может колебаться в верСимметричный относительно своей оси C2 тикальной плоскости, шарнирно закрепл¸н на оси C2 цилиндра 2. <...> 1 этот цилиндр вместе с закрепл¸нным на н¸м перев¸рнутым маят51 O ци1 x C3 C2 3 K Рис. <...> Отклонение тела 1 от и вертикалью, отсчитываемый против часоC K r=3 , колеса (цивертикали характеризует угол ψ между прямой C2 C1 вой стрелки. <...> К маятнику прикрепл¸н мотор-редуктор, выходной вал которого ж¸стко <...>