УДК 681.5.62–50 ДВУХКАНАЛЬНАЯ МАНИПУЛЯЦИОННАЯ СИСТЕМА © В.Л. Афонин, д-р техн. наук, профессор, Институт машиноведения им. <...> Миленький, ООО НПЦ «Лазеры и аппаратура ТМ», Зеленоград, Россия Д.О. <...> Рокачевский, ЗАО НИИ «ЭСТО», Зеленоград, Россия В работе рассматривается возможность введения дополнительных степеней подвижности для перемещения по одной и той же координате. <...> В этом случае возможны совместные грубые перемещения и корректирующие точные перемещения инструмента. <...> Такое построение систем управления позволяет повысить точность выполнения операций и обеспечить более высокие скорости и ускорения перемещения инструмента. <...> Ключевые слова: двухканальные системы, многосвязные системы управления, статическая и динамическая погрешности, уравнение ошибок. <...> ВВЕДЕНИЕ Современные требования к точности и быстродействию при выполнении операций раскроя на лазерных станках, а также необходимость получения сложных поверхностей при нанесении покрытий требует от приводов, выполняющих данные перемещения, высокие характеристики по развиваемым усилиям, скоростям и ускорениям. <...> Данная задача может решаться применением одного привода, обладающего большой мощностью и развиваемым усилием, либо применением двух приводов, один из которых выполняет перемещение больших масс, но с меньшими скоростями и ускорениями, а второй привод перемещает небольшие массы (непосредственно инструмент). <...> Исторически двухканальные системы нашли широкое применение в объектах наведения еще в далекие семидесятые годы. <...> В монографии под редакцией Б.К. Чемоданова «Следящие приводы» [1] рассмотрены различные варианты двухканальных следящих приводов. <...> В работе [2] были приведены различные типы специальных 2-х и 3-х степенных головок, которыми оснащался сварочный промышленный робот. <...> Приводы робота осуществляли грубое перемещение вдоль шва, а головка перемещала сварочный инструмент с точностью, необходимой для расположения сварочной <...>