1 УДК 004.896.001.63 ББК 32.965.2:30 И. А. Голубкин, О. В. Антонов ИССЛЕДОВАНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ПРОВЕДЕНИЯ ДЕФЕКТОСКОПИИ ГАЗОПРОВОДОВ МОБИЛЬНЫМ КОЛЕСНЫМ РОБОТОМ I. <...> Antonov RESEARCH AND MODELING OF GAS PIPELINE INSPECTION BY MOBILE WHEELED ROBOT Проведен системный анализ процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. <...> Рассмотрены и классифицированы трудности (прецеденты), которые необходимо преодолевать мобильным роботом в процессе движения внутри трубы, на основе чего сделан вывод о составе интеллектуальной системы управления роботом. <...> Разработана теоретико-множественная модель процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. <...> Формализовано описание собственных физических параметров робота, физических и внешних параметров сечения трубопровода, параметров встречающихся в трубопроводе препятствий и маршрута робота. <...> Разработана методика управления, которая основана на нечетком ситуационном управлении. <...> Методика подходит для решения сложной задачи управления объектом в условиях изменения физических параметров газопровода с учетом всех возможных прецедентов. <...> Ключевые слова: мобильные роботы, система управления роботом, сенсорная подсистема, датчики, интеллектуальные роботы, обследование газопроводов, внутритрубная дефектоскопия, колесные роботы. <...> The systems analysis of the gas pipeline inspection process using wheeled mobile robot for in-pipe defectoscopy is made. <...> The problems (precedents) which mobile robot has to overcome in the in-pipe moving process are considered and classified; the structure of intellectual control robot system is defined on the base of this analysis. <...> A set-theoretical model of the gas pipeline inspection process using wheeled mobile robot for in-pipe defectoscopy is developed. <...> Key words: mobile robots, robot control system, touch subsystem, gauges, intellectual robots, gas pipeline inspection, in-pipe defectoscopy, wheeled robots. <...> Введение Безотказная работа линейной части магистральных газопроводов и газопроводов распределительных сетей обеспечивается регулярным проведением внутритрубной дефектоскопии для выявления дефектов стенки трубы, развитие которых может приводить <...>