Естественные и технические науки, № 2, 2014 Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета имени Н.Э. Баумана ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА АНТРОПОМОРФНОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА Предложен метод синтеза кинематической структуры древовидного исполнительного механизма (ДИМ) антропоморфного шагающего робота (АШР). <...> Метод базируется на совместном использовании алгоритма восстановления кинематических схем (КС) позвоночных животных по фотографическим изображениям их скелетов, теории графов и теории матриц (4х4). <...> Для синтезированной КС робота получены численные значения параметров Денавита-Хартенберга для основных и вспомогательных систем координат, матрица достижимости D, характеризующая ее структуру, и блочный вектор Z, характеризующий порядок следования систем координат, связанных со звеньями ДИМ. <...> Записано уравнение динамики ДИМробота, позволяющее рассчитать значения моментов и мощностей в степенях подвижности робота в зависимости от нагрузки и законов управления, а также определить силы и моменты реакции от наложенных внешних связей. <...> Ключевые слова: синтез древовидных кинематических структур, робототехника, антропоморфный робот, экзоскелетон, робот-манекен, уравнение динамики робота. <...> DESIGNING OF THE EXECUTIVE MACHINERY FOR ANTHROPOMORPHIC WALKING ROBOT The new method for the synthesis of kinematic structures of tree executive machinery anthropomorphic walking robot proposed. <...> The method is based on sharing recovery algorithm of kinematic schemes of vertebrates on photographic images of skeletons, graph theory and the theory of matrices (4x4). <...> The results of synthesis of kinematic diagram of the executive machinery anthropomorphic robot presented. <...> The proposed scheme of the robot kinematic obtained numerical values of parameters Denavit-Hartenberg for main and auxiliary coordinate systems matrix reachability, describing its structure and block the vector Z, which characterizes the sequence of coordinate systems associated with parts of the executive mechanism. <...> The equation is <...>