Актуальные проблемы современной науки, № 5, 2015 ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ Машиностроение и машиноведение Машиноведение, системы приводов и детали машин Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета им. <...> Н.Э. Баумана СИНТЕЗ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА РОБОТА-СТЕГОЗАВРА Показана актуальность исследований, направленных на разработку методов синтеза сложных пространственных древовидных кинематических структур роботов. <...> Представлены результаты синтеза кинематической схемы древовидного исполнительного механизма робота-стегозавра. <...> Синтез проведён в соответствии с предложенным ранее алгоритмом восстановления кинематической схемы биологического прототипа по фотографическим изображениям его скелета. <...> В предположении, что звенья скелета стегозавра являются абсолютно жёсткими и соединены между собой кинематическими парами 5-гокласса, построена кинематическая схема исполнительного механизма робота-стегозавра. <...> Полученная кинематическая схема не идентична таковой для биологического прототипа, однако рассмотренный подход позволяет получить варианты кинематической схемы с требуемым приближением к биологическому прототипу, предоставляя разработчику право выбора наиболее приемлемого. <...> Ключевые слова: древовидный исполнительный механизм, система координат Денавита-Хартенберга, кинематическая схема робота, синтез исполнительного механизма робота, биологический прототип, скелет, робот-стегозавр. <...> SYNTHESIS OF KINEMATIC SCHEME OF THE EXECUTIVE MECHANISM OF ROBOT-STEGOSAURUS Shows the relevance of the research to develop methods for the synthesis of complex spatial tree of kinematic structures of robots. <...> Presents the results of a synthesis of kinematic diagram tree executive machinery robotic Stegosaurus. <...> The synthesis is conducted in accordance with the earlier kinematic scheme of biological recovery algorithm prototype for photographic images of his skeleton. <...> Assuming that links the skeleton Stegosaurus are absolutely tough and interconnected kinematic pairs 5-goklassa, built mechanical diagram of the executive machinery robotic Stegosaurus. <...> Введение При проектировании исполнительных механизмов (ИМ) шагающих <...>