УДК 621.01 РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ СФЕРИЧЕСКИМ МЕХАНИЗМОМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ © В.А. Глазунов Д-р техн. наук, профессор, Институт машиноведения им. <...> Хейло Канд. техн. наук, доцент, Московский государственный университет дизайна и технологий, Москва, Россия В статье рассмотрена задача управления сферическим механизмом параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> Приведенный подход основан на минимизации отклонения от заданного закона движения по координате, скорости и ускорению и основанного на решении обратных задач динамики. <...> Приведены примеры численного моделирования движения механизма с учетом и без учета обратных связей. <...> Механизмы параллельной структуры находят широкое применение в качестве исполнительных органов разнообразных машин, автоматов, станков и устройств в различных отраслях промышленности, а также для выполнения работ в экст рема л ьных услови я х , д ля подв одных и космических исследованиях [1 –3]. <...> Среди манипуляционных механизмов параллельной структуры широко применяются сферические механизмы, обеспечивающие ориентирующее движение выходного звена. <...> Одной из важных задач при создании манипуляционных механизмов является управление исполнительным органом и обеспечение им заданного закона движения. <...> Особенностью механизмов параллельной структуры является нелинейность уравнений связей, взаимовлияние приводов. <...> Движение выходного звена требует согласованного движения приводов. <...> Для роботов последовательной структуры существуют разные подходы к решению задач управления [4, 5]. <...> В данной работе применяются алгоритмы управления, основанные на решении обратных задач динамики, связаныx с вычислением моментов по заданному движению [6–8]. <...> В статье разработан алгоритм управления, минимизирующий отклонение от заданного закона движения, для механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> 1) каждое входное звено цепи соединено с двигателем [9]. <...> Выходное звено <...>