НЕЧЕТКАЯ МОДЕЛЬ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ © М.В. Бобырь, д-р техн. наук, доцент, Юго-западный государственный университет, Курск, Россия Н.А. <...> Милостная, канд. техн. наук, Юго-западный государственный университет, Курск, Россия В статье рассмотрен подход принятия решения о минимизации времени прохождения мобильным роботом вдоль линии на основе методов нечеткой логики. <...> Минимизация времени возможна за счет варьирования нечеткими правилами, составляющими структуру нечеткой базы знаний управления мобильным роботом. <...> Отличительной особенностью статьи является использование в структуре нечеткого вывода мягких арифметических операций. <...> Мягкие операторы существенно снижают параметр среднеквадратического отклонения (RMSE), использующийся для оценки качества функционирования нечетких систем. <...> Для оценки качества предложенного подхода в статье приведен эксперимент, показывающий перемещение мобильного робота вдоль линии. <...> Принятие решения о назначении управляемого параметра, передаваемого микроконтроллером на приводы мобильного робота, основано на жестком и мягком алгоритме нечетко-логического вывода. <...> Полученные результаты показали, что при использовании жестких формул возможна нестабильность в системе управления мобильным роботом. <...> При использовании мягких арифметических операций такие ситуации исключены. <...> Ключевые слова: нечеткая логика, нечеткая система вывода, RMSE, мягкие вычисления, мобильный робот, система управления. <...> ВВЕДЕНИЕ В настоящее время известно множество подходов к построению моделей нечеткого логического вывода для управления различными системами [1, 2]. <...> Следует отметить, что при проектировании моделей нечеткого логического вывода необходимо решить следующие задачи: выбор алгоритма нечеткого вывода с использованием жестких или мягких операторов; выбор параметров системы и правил управления, а также их оптимизация для решения поставленной <...>