УДК 621.01 МАНИПУЛЯТОР ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ТРЕМЯ ОРТОГОНАЛЬНЫМИ ПОСТУПАТЕЛЬНЫМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ И АНАЛИЗ ЕГО ЖЕСТКОСТИ © В.А. Глазунов, д-р техн. наук, профессор, Институт машиноведения им А.А. Благонравова РАН, Москва, Россия В.П. <...> Шалюхин, Институт машиноведения им А.А. Благонравова РАН, Москва, Россия В настоящее время роботы на основе манипуляторов параллельной структуры находят все большее применение в различных областях. <...> Одной из главных характеристик манипулятора является его жесткость при приложении внешней силы. <...> Цель этой работы заключается в анализе жесткости параллельного манипулятора с тремя ортогональными поступательными степенями свободы. <...> Была измерена жесткость одной кинематической цепи манипулятора и проведено сравнение с результатами расчетов. <...> Было показано, что приложение внешней силы вдоль главных осей приводит к существенному снижению жесткости манипулятора, предложены способы повышения жесткости механизма. <...> В настоящее время роботы и манипуляторы на основе механизмов параллельной структуры находят все более широкое применение на промышленных предприятиях, в медицине, при создании космических, авиационных, автомобильных и даже танковых тренажеров. <...> Подобно пространственной ферме, механизмы параллельной структуры воспринимают нагрузку одновременно несколькими кинематиче скими цепями, что обеспечивает повышение грузоподъемности и точности, по сравнению с механизмами последовательной структуры, однако рабочая зона параллельных манипуляторов обычно меньше, чем у последовательных. <...> Каждая кинематическая цепь, связывающая выходное звено с основанием, может содержать один или 48 Engineering and automation problems, № 3 – 2015 несколько приводов, либо накладывать некоторое число связей на движение выходного звена. <...> Можно выделить две большие группы пространственных механизмов. <...> Исторически первыми являются механизмы, в которых каждое движение выходного звена осущест <...>