УДК 621.865.8 М.Л. Трубников ИНЕрЦИОННЫЕ СВОЙСТВА ДВуХСТЕПЕННЫХ мАНИПуЛЯТОрОВ С ИЗБЫТОчНЫм кОЛИчЕСТВОм ПрИВОДНЫХ ЭЛЕмЕНТОВ Рассмотрены инерционные свойства двухстепенных манипуляторов, обладающих числом степеней подвижности, превышающим минимально необходимого для решения поставленной двигательной задачи. <...> Предложена система показателей, характеризующих негативное влияние инерционности механических узлов манипулятора на технические характеристики устройства. <...> Установлена зависимость показателей инерционности от степени двигательной избыточности манипулятора и взаимного расположения его звеньев (конфигурации) в процессе перемещения выходного звена по заданной траектории. <...> Введение При создании современных промышленных робототехнических систем находят широкое применение многозвенные манипуляционные устройства, обладающие двигательной избыточностью, т.е. имеющие число степеней подвижности больше минимально необходимого для решения поставленной двигательной задачи. <...> Манипуляторы такого типа по функциональным возможностям существенно превосходят безызбыточные, с минимальным числом степеней подвижности. <...> Дополнительной предпосылкой для широкого применения манипуляторов избыточного типа является наличие в настоящее время компактных приводных элементов, конструктивные особенности которых позволяют встраивать их в сочленения механизмов. <...> При проектировании реальных робототехнических систем является актуальной задача оценки негативного влияния инерционности механических узлов манипулятора на технические характеристики устройства в целом. <...> Наличие собственной инерционности механических узлов приводит к дополнительным потерям в элементах привода, увеличению динамических нагрузок на механические звенья, увеличению токовых нагрузок на элементы электрических преобразователей и иным отрицательным эффектам. <...> Количественно негативное влияние инерционности механических <...>