УДК 530.145.63 Д. К. Никулин УПРАВЛЕНИЕ АКТИВНОЙ СТАБИЛИЗАЦИЕЙ АНТЕННОГО КОМПЛЕКСА НА ОСНОВЕ МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКИ Рассматривается пространственная механическая система, включающая привязной аэростат с прикрепленной к нему платформой, на которой с помощью маятниковой системы закреплено радиолокационное устройство. <...> Для упрощенного анализа и построения алгоритма управления, рассматривается случай плоских колебаний. <...> Используя метод динамического программирования, разработан алгоритм построения оптимального закона управления с обратной связью для симметричной подсистемы. <...> Развитие робототехнических систем приводит к новым задачам, в которых создание систем управления и стабилизации решается на основе механизмов параллельной кинематики. <...> Примером таких задач является стабилизация радиолокационной антенны установленной на привязном аэростате. <...> Рассмотрим установку, состоящую из привязного аэростата, и установленного на нем механизма параллельной кинематики с маятником и антенным комплексом (рис. <...> Антенна установлена с помощью маятникового подвеса на платформе параллельной кинематики, которая в свою очередь подвешена на привязном аэростате. <...> Обеспечение вертикального положения антенны маятника достигается применением пространственного механизма параллельной кинематики - трипода (рис. <...> 2). темы координат, связанной с точкой закрепления трипода на аэростате. , Y1 , Z1 Z – оси системы координат, связанной с центром тяжести аэростата; X1 – оси сисРис. <...> Схема крепления маятникового локатора к триподу трипода с маятником; 1 – пассивное звено трипода; 2 – активное звено трипода (винтовая передача); 3 – подвес с маятником; 4 – антенна закрепленная на маятнике; 5 – шарнир маятника; X1 Y1 подвесе (шарнир с 2-мя степенями свободы, вращение вокруг осей X1 В – точка закрепления трипода на кардановом и Y1 ); D – точка центра масс Zп Рис. <...> Общий вид закрепленного аэростата с триподом А – точка закрепления <...>