УДК 621.001.06 ИДЕНТИФИКАЦИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ РОБОТА-СТАНКА ДЛЯ ЗАДАННОГО ОБРАБАТЫВАЕМОГО ИЗДЕЛИЯ © А. Н. Смоленцев, канд. техн. наук, Институт машиноведения им. <...> Моделирование проводилось для калибра, приблизительно подобного обрабатываемому изделию — турбинной лопатке. <...> На основе разработанного ПО определены сочетания параметров, которые могут быть идентифицированы с требуемой точностью. <...> Одной из составляющих погрешности позиционирования инструмента относительно детали является статическая погрешность, вызванная отклонениями геометрических параметров звеньев манипулятора от номинальных значений. <...> Чтобы переместить объект манипулирования (обрабатываемую или измеряемую деталь) в заданное положение, необходимо определить перемещения для каждого привода — приводные координаты. <...> Прямая задача о положении необходима для определения положения объекта манипулирования из показаний датчиков приводных координат. <...> Для решения прямой и обратной задачи необходимо знать геометрические параметры манипулятора, состоящего из звеньев, соединённых последовательно кинематическими парами. <...> 1) — это углы и расстояния между осями кинематических пар — ai и αi то в число параметров включается систематическая ошибка этой координаты ∆si Если si, θi Кинематическая схема механизма совместно , ∆θi с геометрическими параметрами представляют собой его геометрическую модель, по которой и составляются уравнения кинематики механизма. <...> Геометрическая модель механизма должна включать в себя все параметры, которые влияют на точность положения выходного звена. <...> Вместе с тем, в ней должно быть минимальное число параметров. <...> При определении геометрических параметров манипулятора после его сборки требуется знать геометрические размеры узлов сборки, которые составляют размерную цепь для какого-либо параметра. <...> Эти размеры не всегда можно определить с достаточной точностью, поскольку они являются пространственными <...>