УДК 621.865.8-5 КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЗВЕНА ПОДВИЖНОСТИ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА А. <...> Шраим Кафедра кибернетики и мехатроники Российский университет дружбы народов ул. <...> 6, Москва, Россия, 117198 А.А. Внуков Департамент прикладной математики Национальный исследовательский университет «Высшая школа экономики» ул. <...> 34, Москва, Россия, 123458 В статье рассматривается кинематическая схема звена подвижности манипулятора с электромеханическим преобразователем, математическая модель и расчетная схема двухмассовой модели звена подвижности промышленного робота с двумя вращающимися инерционными элементами, связанными этим упругим звеном. <...> Математические соотношения регулятора позволяют учесть изменение угловой скорости вращения АД на расчетном участке торможения, точность остановки исполнительного механизма, время переходных процессов при разработке модели реального объекта, представляемого в виде двухмассовой математической модели. <...> Уравнения двухмассовой математической модели могут быть использованы для упрощения моделирования в случае приведения двухмассовой модели к эквивалентной одномассовой модели для математического моделирования режима динамического торможения частотно-регулируемого электропривода манипуляционного робота. <...> Полученные уравнения используются для моделирования возможности эксплуатации частотно-регулируемого привода асинхронного двигателя без перегрева обмоток. <...> Ключевые слова: промышленный робот, частотно-регулируемый электропривод, асинхронный электродвигатель, двухтоковое динамическое торможение, регулятор, моделирование, точность Для проведения математического моделирования режима динамического торможения частотно-регулируемого привода промышленного робота (ПР) необходимо сформировать упрощенные математические модели звеньев подвижности робота как двух массовые механические системы для осуществления возможности <...>