Теоретическая механика УДК 531.31:62-56 Принцип обратной связи по квазиускорению при И. А. Мухаметзянов Кафедра теоретической физики и механики Российский университет дружбы народов ул. <...> 6, Москва, Россия, 117198 Описана процедура применения «принципа обратной связи по квазиускорению» при построении самонастраиваемого управляющего вектора для приведения состояния механических и обобщённых систем без удара в заданное многообразие фазового состояния систем за конечный промежуток времени в условиях полной или частичной неопределённости массо-инерционных параметров системы и действующих на неё возмущений. <...> Процесс такого управления назван безударной стабилизацией системы за конечное время. <...> Многообразия состояния систем задаются совокупностью голономных и неголономных программных связей. <...> Получено множество векторов управления, обеспечивающих решение этой задачи. <...> Затем из этого множества выделяются векторы управления минимальной размерности и минимальной евклидовой нормы. <...> Указаны примеры применения полученных результатов для решения задач прикладного значения, таких как управление безударной стыковкой надводных, подводных и космических аппаратов, безударной посадкой спускаемых аппаратов на подвижные платформы, а также захвата подвижных объектов, в том числе «космического мусора». <...> В отличие от предыдущих работ автора, посвящённых проблемам управления механическими системами, здесь, наряду с ними, рассматриваются также более общие системы, включающие в себя системы другой физической природы, такие как системы Гельмгольца, и широкий класс систем с переменными массами, зависящими, кроме обобщённых координат, ещё и от обобщённых скоростей. <...> Следует отметить, что при вышеуказанном расширении класса исследуемых систем приходится считаться с тем, что обобщённая матрица квадратичной формы массо-инерционных характеристик системы может не являться определённо положительной, в отличие <...>