Актуальные проблемы современной науки, № 2, 2016 ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Верейкин А.А., аспирант Каргинов Л.А., аспирант Шульжицкий А.А. <...> Н.Э. Баумана) СИНТЕЗ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ ДРЕВОВИДНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА РОБОТА-ГИППАРИОНА Изложены результаты синтеза кинематической схемы древовидного исполнительного механизма робота-гиппариона. <...> Синтез проведён с использованием метода, основанного на совместном применении теории графов, модифицированной системы координат Денавита-Хартенберга и алгоритма восстановления кинематических схем биологических прототипов по фотографиям их скелетов. <...> В предположении, что звенья скелета гиппариона являются абсолютно жёсткими и соединены между собой кинематическими парами 5-го класса, синтезирована кинематическая схема роботагиппариона. <...> Синтез проведён с использованием специально разработанной в программном комплексе MATLAB программы. <...> Получены численные значения модифицированных параметров Денавита-Хартенберга и матрица достижимости звеньев исполнительного механизма робота-гиппариона. <...> Используемый метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры с необходимым приближением к биологическому прототипу, предоставляя разработчику право выбора оптимального. <...> Ключевые слова: древовидный исполнительный механизм, кинематическая схема робота, метод синтеза кинематических структур роботов, модифицированная система координат ДенавитаХартенберга, биологический прототип, скелет, робот-гиппарион. <...> TREE-LIKE ROBOT-HIPPARION ACTUATING MECHANISM KINEMATIC SCHEME SYNTHESIS The results of robot-hipparion tree-like actuating mechanism kinematic scheme synthesis are represented. <...> The synthesis conducted with usage of method based on jointly application of graph theory, modified coordinate system of Denavit and Hartenberg and algorithm of recovery of kinematic schemes of biological prototypes by photography of its skeletons. <...> Assuming that the links of hipparion skeleton are absolutely rigid and <...>