ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ 61 УДК 681.51.01 Моделирование систем управления двухколесной балансирующей платформой Я. В. Мялик*, А. С. Федулов Рассмотрена математическая модель двухколесной балансирующей платформы, основанная на формализации динамики обратного маятника на колесе. <...> На ее базе построена программная модель платформы в Simulink MATLAB. <...> Выполнен обзор представленных в литературе систем управления, в которых проводится корректировка нескольких параметров (угла отклонения от вертикали и положения в пространстве). <...> В данных системах используются различные комбинации типов регуляторов (ПД-, ПИД-регулятор, нечеткий ПД-регулятор), а управляющее воздействие формируется как сумма выходных сигналов регуляторов. <...> Предложена новая система управления двухколесной балансирующей платформой, корректирующая положение посредством изменения угла наклона платформы. <...> Показаны возможные пути модификации предложенной системы: введение классических нечетких регуляторов и нечетких регуляторов с переменным усилением на разных этапах переходного процесса. <...> Для всех рассмотренных систем управления разработаны и отлажены имитационные модели. <...> С использованием средства Simulink пакета MATLAB со всеми моделями проведены имитационные эксперименты, по результатам которых измерены характеристики переходных процессов (величина перерегулирования и длительность переходного процесса) для угла наклона и положения платформы. <...> Система управления с улучшенным нечетким ПД-регулятором угла и ПИД-регулятором положения имеет лучшие характеристики по стабилизации угла наклона платформы. <...> Полученные количественные результаты для каждой системы управления платформой позволяют выполнить сравнение и выбрать нужную схему в зависимости от потребностей предметной области. <...> Введение На практике существует множество объектов, которые при отсутствии системы управления являются неустойчивыми. <...> Один из таких <...>