51, № 5 УДК 681.5 : 004.3 ОЦЕНИВАНИЕ НЕПОСРЕДСТВЕННО НЕИЗМЕРЯЕМЫХ ВНЕШНИХ ВОЗМУЩЕНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ НАБЛЮДАТЕЛЕЙ∗ А. З. <...> Кремл¨ E-mail: a.z.asanov@yandex.ru евская, 18 Показано, что задача оценивания неизмеряемых внешних возмущений с математической точки зрения эквивалентна задаче оценивания части переменных состояния расширенного объекта. <...> Предложен алгоритм оценивания неизмеряемых внешних возмущений с использованием функционального наблюдателя и сформулированы условия разрешимости задачи синтеза. <...> Полученное решение основано на применении технологии канонизации матриц. <...> Она является весьма актуальной при управлении по выходу линейными и нелинейными, устойчивыми и неустойчивыми объектами. <...> Необходимость в оценивании и компенсации внешних возмущений возникает, например, при решении задач управления [1–3], контроля параметров и диагностирования [4, 5], идентификации объектов управления [6, 7] и др. <...> Вместе с тем оценка неизмеряемых внешних возмущений — далеко не тривиальная задача. <...> В случае рассмотрения многосвязных динамических систем представляет интерес специальный класс алгоритмов наблюдения [8, 9], получивших название функциональных наблюдателей, особенность которых заключается в восстановлении лишь некоторой линейной комбинации переменных состояния. <...> Построение функциональных наблюдателей для оценки неизмеряемых внешних возмущений, являясь специфическим развитием наблюдателей для систем с сигнальными возмущениями [10], позволит эффективно решать задачи адаптивного [3, 11] и робастного управления [12]. <...> Здесь x ∈ Rn, u ∈ Rs, y ∈ Rm, w ∈ Rk — векторы состояния, управления, выхода и внешних возмущений; A,B,C,H,D —числовые матрицы соответствующих размеров. <...> Предполагается, что все матрицы коэффициентов известны, векторы состояния и внешних возмущений недоступны непосредственному измерению, векторы управления и выхода могут ∗Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных <...>