Актуальные проблемы современной науки, № 5, 2011 ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы , кандидат технических наук, доцент (Харбинский инженерный университет (Китай), Московский государственный технологический университет «Станкин») РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ ДИНАМИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ Автор разработал динамические управляющие модели колесных мобильных роботов. <...> В основе математической модели лежат уравнения Ньютона-Эйлера. <...> Основная часть колесного робота представлена основанием и колесной системой, обеспечивающей требуемое направление и скорость перемещения робота на плоскости (рис. <...> Колесный робот и отрезок криволинейной траектории ческой системой. <...> Его математическое описание может быть получено с использованием уравнений Ньютона-Эйлера, в которых силомоментные воздействия MF, j и векторы их линейных скоростей j т.е. подчиняются голономным или неголономным ограничениям, что и вызывает основные сложности анализа и синтеза колесных робототехнических систем. торым относятся декартовы координаты платформы ( y y ∈ и угол ее ориентации 1 2) , R . <...> Для модели роботов необходимо определить связи выходных переменных системы, к ко2 (см. рис. <...> В динамических моделях входными переменными служат продольные движущие силы колес ju и входные сигналы приводов поворотных механизмов ju Как объект управления, колесный робот является многоканальной нелинейной динамипроизводятся колесной системой. <...> Углы поворотов колес V оказываются взаимосвязанными, 245 Цюй Дунь юэ α β β Актуальные проблемы современной науки, № 5, 2011 Рис. <...> Система управления движением динамической модели Движение робота в абсолютной координатной системе Y можно описать уравнениями: 0 yV, ,&== mV F & = J = M & Где: V R 2∈ – вектор абсолютных линейных скоростей; ) F = F1 2F ( , – вектор внешних действующих сил; – угловая скорость; M – результирующий момент; m 0 и 0J – массо-инерционные <...>