Национальный цифровой ресурс Руконт - межотраслевая электронная библиотека (ЭБС) на базе технологии Контекстум (всего произведений: 523249)
Консорциум Контекстум Информационная технология сбора цифрового контента
Уважаемые СТУДЕНТЫ и СОТРУДНИКИ ВУЗов, использующие нашу ЭБС. Рекомендуем использовать новую версию сайта.
  Расширенный поиск
Результаты поиска

Нашлось результатов: 102252 (0,64 сек)

Свободный доступ
Ограниченный доступ
Уточняется продление лицензии
1

Свободные колебания системы с двумя степенями свободы метод. указания для студентов, обучающихся по программам высш. проф. образования по направлению подготовки 151600.62 Прикладная механика

Автор: Кудина Л. И.
ОГУ

Методические указания содержат краткие теоретические сведения о свободных колебаниях механических систем с двумя степенями свободы, варианты заданий для лабораторной работы и пример ее выполнения.

ijс зависят от выбранных обобщенных координат iq . <...> координат больше (или меньше) амплитуды другой обобщенной координаты. <...> Главными (нормальными) координатами механической системы называются обобщенные координаты, выбранные <...> Переход от произвольно выбранных обобщенных координат к главным координатам устанавливается следующими <...> Здесь         q y – вектор обобщенных координат.

Предпросмотр: Свободные колебания системы с двумя степенями свободы.pdf (0,3 Мб)
2

Колебание механических систем. Лабораторный практикум учеб. пособие

Автор: Власов
ОГУ

В учебном пособии рассмотрены основные разделы тем «Устойчивость положения равновесия механических систем» и «Малые колебания механических систем» дисциплины «Теоретическая механика». Приведены лабораторные работы на устойчивость положения равновесия и колебания механических линейных систем с одной и двумя степенями свободы.

координаты и обобщенной скорости, соответственно. <...>  где q – обобщенная координата, м. <...>  , где q – обобщенная координата, м. <...> координате q1 и q2. 4.3.3 Главные координаты Если за обобщенные координаты системы выбрать (1)1q и ( <...> обобщенных координат.

Предпросмотр: Колебание механических систем. Лабораторный практикум.pdf (0,2 Мб)
3

Малые колебания системы с двумя степенями свободы метод. указания к расчет.-граф. работе по дисциплине "Приклад. задачи динамики твердого тела"

Автор: Власов
ГОУ ОГУ

Малые колебания системы представляют собой такое движение системы, при котором значения обобщенных координат <...> координатах Потенциальная энергия системы с двумя степенями свободы зависит только от обобщенных координат <...> Коэффициенты формы равны отношениям обобщенных координат в главных колебаниях: .)2( 1 )2( 2 (2) 1 (2) <...> Это означает, что обе обобщенные координаты изменяются синхронно, одновременно имея нулевое значение <...> 14 Зависят ли частоты свободных колебаний системы от выбора обобщенных координат?

Предпросмотр: Малые колебания системы с двумя степенями свободы.pdf (0,2 Мб)
4

ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА С ПОДВЕСОМ СХВАТА НА ГИБКИХ ЗВЕНЬЯХ (ЧАСТЬ 2) [Электронный ресурс] / Валюкевич, Алепко // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки .— 2012 .— №1 .— С. 31-34 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/519069

Автор: Валюкевич

Во второй части работы предложены решения задачи перемещения в заданную точку зоны обслуживания в режимах позиционирования и перемещения по заданному контуру для произвольной формы зоны обслуживания. Приведены результаты компьютерного моделирования алгоритмов планирования для обоих режимов по положению. Для случая перемещения по заданному контуру приведены результаты моделирования по обобщенным линейным скоростям звеньев манипулятора

Конечной точке траектории N соответствуют две рабочие области ΔАСD и ΔBCD и обобщение координаты L0, <...> Текущие декартовы и обобщенные координаты считаются известными, заданы также декартовы координаты конечной <...> значений обобщенных координат. <...> обобщенных координат. <...> Текущие приращения по обобщенным координатам определяются как  1ij iji jL L L   .

5

Прикладные задачи динамики твердого тела учеб. пособие

Автор: Кудина Л. И.
ОГУ

Учебное пособие содержит 5 разделов, соответствующих основным разделам элективной дисциплины «Прикладные задачи динамики твердого тела»: устойчивость положения равновесия механических систем, малые колебания систем с одной и двумя степенями свободы вблизи положения устойчивого равновесия, элементарная теория удара, динамика плоскопараллельного движения твердого тела.

В этом случае обобщенные координаты iq ( i 1,2,... <...> координата; q – обобщенная скорость; qQ – обобщенная сила, соответствующая выбранной обобщенной координате <...> координаты и обобщенной скорости соответственно. <...> координате 1q и 2q . 3.2.3 Главные координаты Выберем в качестве новых обобщенных координат системы <...> Обозначим 1q и 2q – произвольные обобщенные координаты, 1q ∗ и 2q ∗ – главные координаты.

Предпросмотр: Прикладные задачи динамики твердого тела.pdf (0,2 Мб)
6

ВЗАИМОСВЯЗЬ КОМПОНЕНТОВ И СТРУКТУРНАЯ МОДЕЛЬ МАНИПУЛЯТОРА ОПТИКИ ЛАЗЕР-РОБОТА [Электронный ресурс] / Умнов // Проблемы машиностроения и автоматизации .— 2011 .— №3 .— С. 80-82 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/433373

Автор: Умнов

Приводятся описание манипулятора оптики СО2-лазер-робота как объекта управления положением точки фокуса в виде аналитических зависимостей координатных преобразований между обобщенными координатами звеньев исполнительной кинематической цепи, элементами оптического тракта и положения лазерного луча, а также величиной передаваемой энергией излучения.

Ключевые слова: лазер-робот, манипулятор оптики, обобщенные координаты. <...> Введем в рассмотрение три типа обобщенных координат: – обобщенные координаты перемещения звеньев исполнительной <...> кинематической цепи манипулятора оптики ; – обобщенные координаты перемещения элементов оптического <...> тракта (отклоняющих зеркал и фокусирующей линзы) ; – обобщенные координаты пространственного расположения <...> Векторы обобщенных координат Q, П и Н, имеющие, в общем случае, различную размерность, в дальнейшем будем

7

АНАЛИЗ И КОРРЕКЦИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ В РОБОТАХ-СТАНКАХ, ПОСТРОЕННЫХ НА ОСНОВЕ МЕХАНИЗМОВ ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ [Электронный ресурс] / Афонин // Проблемы машиностроения и автоматизации .— 2010 .— №1 .— С. 50-55 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/425166

Автор: Афонин

В работе рассматривается методика анализа и коррекции ошибок в роботах-станках, построенных на основе механизмов относительного манипулирования. На конкретном примере робота-станка РОСТ-300 показана возможность применения данной методики и приведены конкретные результаты.

Эту задачу можно решать путем вычисления погрешностей датчиков обобщенных координат механизма и учета <...> для обобщенных координат. <...> Коррекция по обобщенным координатам механизма вычисляется как разность между обобщенными координатами <...> размеров и обобщенных координат и участвующих при расчетах программных значений обобщенных координат <...> Если для механизма решена задача нахождения обобщенных координат по требуемым координатам положения режущей

8

ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРОГРАММНЫХ РЕАЛИЗАЦИЙ АЛГОРИТМОВ КИНЕМАТИКИ МАНИПУЛЯТОРА [Электронный ресурс] / Ш. Мустари, Внуков, Прохоров // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования .— 2014 .— №1 .— С. 50-57 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/406976

Автор: Мустари Шабном

Программные реализации математических моделей задач кинематики (прямой, обратной), позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования.

Позиция захвата манипулятора описывается в декартовых и внутренних обобщенных координатах (θi, si) относительно <...> Углы между сочленениями — обобщенные координаты θi указываются в радианах. <...> Нужно указать точность ε и начальные обобщенные координаты θi(0), выбранные таким образом, чтобы итерационный <...> Каждое новое уточненное значение обобщенных координат θi(k) находится путем решения СЛАУ. <...> В матричной форме уравнение записывается f(θ) = a, где набор неизвестных обобщенных координат θ = [θ1

9

СТРОИТЕЛЬНО-МОНТАЖНЫЙ РОБОТИЗИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ КРУПНОПАНЕЛЬНОГО ДОМОСТРОЕНИЯ [Электронный ресурс] / Булгаков, Емельянов, Паршин // Строительство и реконструкция .— 2014 .— №5 .— С. 73-87 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/484835

Автор: Булгаков

В статье представлены принципы построения и структурной организации роботизированного монтажного комплекса. В докладе сформулирован общий подход к построению структурной модели упругих манипуляторов, которые можно представить в виде совокупности последовательно соединенных упруго деформирующихся тел, и предложена методика перехода к такой структуре.

На основе управляющих векторов kk qq  , и текущего положения обобщенных координат kg и обобщенных скоростей <...> систему координат панели; cq – обобщенные координаты крана;  k cdx – смещение места прикрепления k-й <...> обобщенные координаты манипулятора;  krdx – смещение k-й присоски в системе координат схвата. <...> в систему координат m по i-й обобщенной координате. <...> ,1 , mj ,0 , где n – количество обобщенных координат.

10

Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики [Электронный ресурс] / Каргинов // Инженерный журнал: наука и инновации .— 2013 .— №4 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/276345

Автор: Каргинов
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Описан подход к синтезу управляющих воздействий для приводов шагающих роботов, исключающий необходимость решения обратной задачи кинематики. Изложены предпосылки подхода. Рассмотрено практическое применение подхода на примере четырехногого шагающего механизма. Приведены результаты работы для случаев прямолинейного (рысь) и прямолинейного «осторожного» (поочередного) движения. Перечислены частные случаи применения подхода.

уравнений динамики, усложнятся соотношения, описывающие зависимость координат стоп ШР от обобщенных координат <...> Каргинов Таблица 2 Ограничения обобщенных координат Обобщенная координата Значение, град Новое нулевое <...> Задаем значения приращений обобщенных координат, которые будут прибавляться к текущему значению обобщенных <...> Рассчитываем необходимые значения обобщенных координат. 3.1. <...> Согласно зависимостям обобщенных координат от времени, обобщенные координаты изменяются линейно на каждой

11

Избранные принципы аналитической механики. Уравнения Лагранжа второго рода метод. указания к выполнению курсового задания по дисциплине «Теоретическая механика»

Автор: Витушкин В. В.
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Методические указания предназначены для студентов, выполняющих курсовое задание по теме «Избранные принципы аналитической механики. Уравнения Лагранжа второго рода». В этой работе при решении задач механики требуется применение основных дифференциальных принципов аналитической механики: принципа Даламбера, принципа возможных перемещений, общего уравнения динамики и уравнений Лагранжа второго рода. В методических указаниях содержатся краткие сведения из теории, условия 36 вариантов курсового задания и пример его выполнения.

Для начального момента времени известны значения обобщенных координат и обобщенных скоростей, поэтому <...> координаты qi при равенстве нулю вариаций других обобщенных координат. <...> координат и скоростей; qi — обобщенная координата; q̇i — обобщенная скорость; Qi — обобщенная сила для <...> В качестве обобщенных координат принимаем координату x, определяющую положение плиты 1 на основании 8 <...> В качестве обобщенных координат принимаем координату α — углового положения стержня 1 и координату ϕ

Предпросмотр: Избранные принципы аналитической механики. Уравнения Лагранжа второго рода.pdf (0,1 Мб)
12

АДАПТИВНЫЙ МОДУЛЬ ГИДРОПРИВОДА БУРОВОЙ УСТАНОВКИ [Электронный ресурс] / Першин [и др.] // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки .— 2015 .— №1 .— С. 105-109 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/520184

Автор: Першин

Предложен модуль гидропривода буровой установки, позволяющий стабилизировать нагрузку на рабочем инструменте за счёт наличия прямой положительной связи по скоростям вращения и подачи буровой штанги и отрицательной обратной связи по приращению момента резания грунта. Представлены математические зависимости прямой и обратной отрицательной связей адаптивного управления приводом буровой установки по моменту и скоростям главного (вращательного) движения и движения подачи бура, что позволяет осциллировать процесс бурения

координат этой системы. <...> За обобщённые координаты системы приняты углы закручивания участков валов n-х элементов привода, углы <...> координаты (углы поворотов) валов гидромоторов главного движения и подачи; ГД ,i ГПi – обобщённые <...> координаты (углы закручивания) i-х (i = 1, 2, 3, …, n) элементов в передачах приводов главного движения <...> моменты, соответствующие обобщённым координатам МiГД, МiГП; Qут – суммарные утечки; QСЖ – расход, которым

13

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБОБЩЕННЫХ СИЛ СОПРОТИВЛЕНИЯ В УРАВНЕНИЯХ   ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА, ОПИСЫВАЮЩИХ КОЛЕБАНИЯ   МАНОМЕТРИЧЕСКИХ ПРУЖИН ПРИ НАЛИЧИИ СИЛ ВЯЗКОГО ТРЕНИЯ [Электронный ресурс] / Черенцов // Естественные и технические науки .— 2014 .— №4 .— С. 6-9 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/490473

Автор: Черенцов

Представлена обобщенная сила сопротивления манометрической трубчатой пружины (МТП), на основании которой можно рассчитать параметры затухающих колебаний данных пружин

., аспирант Тюменского государственного нефтегазового университета ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБОБЩЕННЫХ СИЛ СОПРОТИВЛЕНИЯ <...> Ключевые слова: обобщенная сила сопротивления, манометрическая трубчатая пружина, уравнение Лагранжа <...> Обобщенные координаты За обобщенные координаты принят относительный угол раскрытия пружины ∆ и величина <...> Обобщенные силы сопротивления для обобщенных координат , , … голономной системы определяется следующими <...> сил сопротивления, получаем: 2 2 Таким образом для МТП обобщенные силы сопротивления по обобщенным координатам

14

ТОЧНОСТЬ ИЗГОТОВЛЕНИЯ И ВИБРОАКТИВНОСТЬ МАШИН [Электронный ресурс] / Алифов // Проблемы машиностроения и автоматизации .— 2009 .— №1 .— С. 39-43 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/424753

Автор: Алифов

Приводятся методы расчета влияния точности изготовления деталей на вибрационные характеристики машин различного функционального назначения. Применение этих методов иллюстрируется на примерах расчета различных колебательных процессов, в том числе вынужденных колебаний, автоколебаний, смешанных параметрических колебаний и автоколебаний и т.д., которые возникают при работе деталей и узлов машин. Выведены простые расчетные соотношения для определения амплитуды колебаний в зависимости от точности изготовления элементов колебательной системы. Показано влияние точности изготовления, в частности, классов чистоты и волнистости, на изменение максимальной амплитуды колебаний (случай, представляющий наибольший практический интерес).

Здесь обобщенные координаты ( , =1, 2,…, ); и соответственно коэффициенты инерции и жесткости, причем <...> координаты зависит от суммы влияний точности на все обобщенные координаты. <...> Другими словами, так как параметры каждой степени свободы (обобщенной координаты) зависят от точности <...> И, поскольку, обобщенные координаты взаимодействуют между собой, то поэтому каждая Copyright ОАО «ЦКБ <...> Алифов обобщенная координата также зависит от суммы точностей.

15

ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СТРОИТЕЛЬНЫХ РОБОТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ С УЧЕТОМ УПРУГИХ ДЕФОРМАЦИЙ [Электронный ресурс] / Булгаков // Строительство и реконструкция .— 2016 .— №1 .— С. 79-83 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/485002

Автор: Булгаков

В статье сформулирован общий подход к построению структурной модели упругих строительных роботизированных систем, которые можно представить в виде совокупности последовательно соединенных упруго деформирующихся тел, и предложена методика перехода к такой структуре.

Для удобства анализа моделей манипулятора разобьем обобщенные координаты на управляемые ( )T1 , 2 , . <...> ... mq q q′ =q и обобщенные координаты, описывающие деформацию элементов манипулятора ( )1 2, , ..., <...> фиктивные обобщенные координаты q ′′ и их скорости q& ′′ известны (измерены или рассчитаны на модели <...> Произведя разделение обобщённых координат на управляемые и неуправляемые получим: ( ) ( ) qΔxqqΔxqx ′ <...> Обобщенные скорости и ускорения управляемых координат вычисляются из выражений: ( ) ( )( )qΔxqxΔxqq ′

16

ИССЛЕДОВАНИЕ ПОВЕДЕНИЯ ЛИНЕАРИЗОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ АНТРОПОМОРФНОГО МЕХАНИЗМА СО ЗВЕНЬЯМИ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ [Электронный ресурс] / Борисов, Выборнова // Естественные и технические науки .— 2015 .— №6 .— С. 67-70 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/491005

Автор: Борисов

Представлена линеаризация системы дифференциальных уравнений движения, описывающих движение антропоморфного механизма со звеньями переменной длины. Новизна состоит в учете изменения длин звеньев. Приводится решение в аналитическом и графическом виде. Результаты показывают адекватность поведения предложенной модели

вид: G(q,l) q + H(q,l) 2q + gK(q) + 2L(q,l)( ql  ) + P(q,l) l = S(E,l). (2) где: q – угловые обобщенные <...> координаты q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, описывающие с деформации звеньев l = (l1, …, <...> ускорений; q – матрица обобщенных скоростей, ( ql  ) = ( 11ql  , …, nnql  )T – матрица, составленная <...> координаты q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, описывающие с деформации звеньев l = (l1, …, <...> ln)T; q – матрица обобщенных ускорений; A(q,l), G(q,l) – матрицы, учитывающие инерционные свойства

17

Общие теоремы динамики учеб. пособие по курсу «Теоретическая механика»

Автор: Дубинин В. В.
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Рассмотрены основные понятия механики: центр масс, количество движения, кинетический момент механической системы. Даны способы вычисления работы различных сил (постоянных и переменных). Приведены прямые, обратные и смешанные задачи для систем с одной и двумя степенями свободы. Показаны решения задач.

На рис. 16 ϕ — обобщенная координата системы. <...> Выберем обобщенные координаты ϕ и s. <...> Обобщенные координаты s и ϕ. <...> Выберем обобщенные координаты (рис. 20, а): x и s. <...> В качестве обобщенной координаты выберем угол ϕ.

Предпросмотр: Общие теоремы динамики.pdf (0,1 Мб)
18

Теоретическая механика: решение задач учеб. пособие

Автор: Урсулов А. В.
Издательство Уральского университета

В учебное пособие включены более 130 типовых задач по основным разделам теоретической механики. Часть задач снабжена ответами, реше- ниями или указаниями по их решению. Приводятся основные теоретиче- ские положения по каждому разделу дисциплины. Адресовано студентам второго курса и может быть использовано как для аудиторных занятий, так и для самостоятельной работы.

В качестве обобщенной координаты ρ возьмем расстояние от начала координат до положения частицы в текущий <...> В качестве обобщенной координаты ρ возьмем расстояние от начала координат до положения частицы в текущий <...> координат, импульсов и времени: и, используя эти выражения, исключить обобщенные скорости из обобщенной <...> Последние выражения в системе (12.10) определяют обобщенные импульсы как функции обобщенных координат <...> Последние выражения в системе (12.10) определяют обобщенные импульсы как функции обобщенных координат

Предпросмотр: Теоретическая механика решение задач.pdf (0,6 Мб)
19

Малые колебания системы с одной степенью свободы метод. указания к расчет.-граф. работе по дисциплине "Приклад. задачи динамики твердого тела"

Автор: Власов
ГОУ ОГУ

энергия системы; q – обобщенная координата; Q – обобщенная сила. 1.2 Свободные колебания системы с одной <...> координаты и обобщенной скорости. <...> координаты q и не зависит от обобщенной скорости q. <...> координаты и обобщенной скорости. <...> Обобщенная координата q изменяется в пределах от –А до +А.

Предпросмотр: Малые колебания системы с одной степенью свободы.pdf (0,2 Мб)
20

Стабилизация и управление движением динамических систем [Электронный ресурс] электрон. учеб. пособие

Автор: Безгласный Сергей Павлович
Изд-во СГАУ

Приводятся краткие сведения по теории и практические рекомендации по решению прикладных задач по курсу «Стабилизация и управление движением динамических систем». Освещены основные вопросы из теории устойчивости, теории математического управления, теории построения и стабилизации программных движений механических систем. Приведены решения примеров и прикладных задач о построении и стабилизации программных движений математического маятника и твердого тела на подвижной платформе, двойного математического маятника и маятника на вращающемся основании.

Находятся обобщенные силы Qn соответствующие обобщенным координатам qr 5. <...> Найдём кинетическую и потенциальную энергии системы как функции выбранных обобщенных координат и обобщенных <...> Этими переменными могут быть обобщенные координаты и обобщенные скорости или импульсы, квазикоординаты <...> Все остальные обобщенные координаты qx,... <...> Введем новые обобщенные координаты (отклонения) по правилу x = q r ( t ) .

Предпросмотр: Стабилизация и управление движением динамических систем [Электронный ресурс] .pdf (0,3 Мб)
21

Элементы аналитической механики, примеры и приложения [учеб. пособие для вузов по направлениям и специальностям: "Математика", "Прикладная математика и информатика", "Механика"]

Автор: Асланов В. С.
Издательство СГАУ

Элементы аналитической механики, примеры и приложения. Используемые программы: Adobe Acrobat. Труды сотрудников СГАУ (электрон. версия)

Элементарная работа сил в обобщенных координатах. <...> Обобщенные координаты. <...> координат, а сами эти параметры – обобщенными координатами. <...> Неголономные связи в обобщенных координатах Поскольку радиус-вектор точки есть функция обобщенных координат <...> координатам и обобщенным импульсам.

Предпросмотр: Элементы аналитической механики, примеры и приложения.pdf (0,3 Мб)
22

Гигиенические основы производства и переработки продуктов питания животного происхождения учеб. пособие

Автор: Клычкова М. В.
ОГУ

В учебном пособии рассмотрены вопросы производства и переработки продуктов питания животного происхождения в аспекте гигиенических особенностей, а также перечень необходимых санитарно-гигиенических мероприятий на предприятиях молочной и мясной промышленности.

В каждом случае математическая функция, называемая лагранжианом, является функцией обобщенных координат <...> В каждом случае математическая функция, называемая лагранжианом, является функцией обобщенных координат <...> В каждом случае математическая функция, называемая лагранжианом, является функцией обобщенных координат <...> В каждом случае математическая функция, называемая лагранжианом, является функцией обобщенных координат <...> В каждом случае математическая функция, называемая лагранжианом, является функцией обобщенных координат

Предпросмотр: Гигиенические основы производства и переработки продуктов питания животного происхождения.pdf (0,5 Мб)
23

РАЗРАБОТКА И ПРИМЕНЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВИБРОДИАГНОСТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ ЭНЕРГОМЕХАНИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ [Электронный ресурс] / Решетов // Справочник. Инженерный журнал .— 2013 .— №12 .— С. 60-68 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/602054

Автор: Решетов

Обоснована необходимость в разработке методов и средств определения узлов конструкции энергомеханического оборудования (газоперекачивающих агрегатов), чувствительных к зарождению дефектов. В этих целях применены методы математического моделирования как экономически целесообразные и разработаны расчетно-экспериментальные методы и соответствующие программно-технические средства. Показано, что необходимо определять заранее опасные участки валопровода энергомеханического оборудования, где возможно зарождение дефектов в переходных процессах в динамических режимах работы

Первая включает переменные (координаты), описывающие обобщенные координаты и перемещения объектов механической <...> координат размера n; {P(t)} – вектор силового возбуждения, приведенный к обобщенным координатам; t – <...> движений инерционных {η}, диссипативных {θ}, упругих {ξ} и силовых {ψ} элементов и обобщенными координатами <...> координаты и номера упругих участков валопровода на 1-й форме собственных колебаний Решетов А. <...> координат; 0 n – число нулевых частот свободных колебаний оборудования (в простейшем случае 1 0 =n )

24

Краткий курс аналитической динамики учеб. пособие

Автор: Яковенко Г. Н.
М.: Лаборатория знаний

Курс посвящен изучению динамики конечномерных голономных механических систем с идеальными связями. Динамика обсуждается с привлечением уравнений Лагранжа, Гамильтона, уравнения Гамильтона—Якоби. Методы аналитической динамики используются для изучения вопросов устойчивости положения равновесия, поведения электромеханических систем.

координат qi и обобщенных скоростей q̇k. <...> В качестве обобщенных координат принимаем декартовы координаты x1, x2, x3. <...> обобщенных координатах. <...> Обобщенные координаты . . . . . . . . . . . 19 § 4. <...> Обобщенные координаты § 4. Кинетическая энергия в обобщенных координатах § 5.

Предпросмотр: Краткий курс аналитической динамики. — 3-е изд. (эл.).pdf (0,2 Мб)
25

Теория и численное решение задачи плоскопараллельного движения просеивающей поверхности вибрационного грохота с асимметричным вибровозбуждением [Электронный ресурс] / Герасимов, Мкртычев // Механизация строительства .— 2016 .— №8 .— С. 11-14 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/436811

Автор: Герасимов

Сортировка сыпучих и зернистых материалов осуществляется преимущественно на вибрационных грохотах, которые являются объектом многих исследований. Перспективным направлением совершенствования вибрационных грохотов является использование асимметричных колебаний просеивающей поверхности. В статье рассмотрен вопрос создания методики расчета и проектирования вибрационных грохотов с асимметричным вибровозбуждением.

Если рассмотреть в качестве обобщенных координат рассматриваемого движения координаты центра масс сита <...> Для вывода уравнений Лагранжа введем другие обобщенные координаты х с , у с и угол отклонения сита от <...> Эти обобщенные координаты удобнее, поскольку мы можем их считать малыми величинами (х с << 1, у с << <...> 1, ϕ << 1) и при разложении функций в степенные ряды по этим координатам мы будем учитывать только первые

26

Динамика колесных машин. Ч. 2 учеб. пособие

Автор: Полунгян А. А.
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Рассмотрены вопросы формирования исходных и расчетных динамических систем колесных машин, точные и приближенные методы определения собственных частот и форм свободных колебаний консервативных и неконсервативных динамических систем с конечным и бесконечным числом степеней свободы, условия резонанса в системах с конечным числом степеней свободы при гармоническом воздействии и меры борьбы с резонансными явлениями, энергетический способ оценки амплитуд колебаний в трансмиссии при полигармоническом воздействии со стороны двигателя и расчет колебаний подрессоренных и неподрессоренных масс, а также узлов и деталей трансмиссии при пространственном нагружении со стороны дороги.

Пример двухмассовой системы За обобщенные координаты примем горизонтальные перемещения х1 и х2 грузов <...> Принципиально важно, что специальным выбором обобщенных координат можно придать каноническую форму как <...> Тогда, например, для первой обобщенной координаты имеем 1 11 1 1 12 2 2sin( ) sin( ).A t A tϕ = ω + α <...> , а будут зависеть от обобщенной координаты xO. <...> которого являются нелинейные функции обобщенных координат и их производных.

Предпросмотр: Динамика колесных машин. Часть 2. Гриф УМО. .pdf (0,3 Мб)
27

ПОВЫШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ СВОЙСТВ КОЛЕСНЫХ ТРЕЛЕВОЧНЫХ ТРАКТОРОВ ПУТЕМ СНИЖЕНИЯ ИХ ГАЛОПИРОВАНИЯ АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... КАНДИДАТА ТЕХНИЧЕСКИХ НАУК

Автор: САДОВСКИЙ ДМИТРИЙ СЕРГЕЕВИЧ
СПб.: САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКА

Цель работы. Повышение эксплуатационных свойств колесного трелевочного трактора путем обоснования его оптимальных конструктивных параметров, влияющих на склонность к галопированию.

За обобщенные координаты системы приняты: х; z; (3; a; Z2„; z3n. <...> За обобщенные координаты системы приняты: <рдн, (р™, <рг1, <рг2, фСТ1, Фстг, фп, Фт2 углы поворота приведенных <...> . _ 1 , . ^ . • ( 2 ) где х, поступательная скорость движения КТС относительно неподвижной системы координат <...> опорной поверхностью; к поступательная скорость перемещения центра масс КТТ относительно подвижной оси координат

Предпросмотр: ПОВЫШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ СВОЙСТВ КОЛЕСНЫХ ТРЕЛЕВОЧНЫХ ТРАКТОРОВ ПУТЕМ СНИЖЕНИЯ ИХ ГАЛОПИРОВАНИЯ.pdf (0,0 Мб)
28

Программные связи и обеспечение устойчивости движения электромеханического манипулятора [Электронный ресурс] / Соколов // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Математика, информатика, физика .— 2014 .— №4 .— С. 87-96 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/404489

Автор: Соколов

Для теоретического изучения динамики манипуляционных роботов, определения конструктивных параметров и законов управления необходимо иметь расчётные механические модели, с достаточной точностью описывающие свойства реальных роботов. Выбор расчётной модели в каждом конкретном случае определяется кинематической схемой манипулятора, механическими свойствами (инерционными, упругими, диссипативными и т.п.) его деталей и узлов, типом и характеристиками приводов, а также необходимой точностью производимых расчётов.

. (4) Заданной программой движения манипуляционной системы можно считать ограничения, наложенные на обобщённые <...> координаты и скорости, которые в общем виде можно представить как совокупность уравнений голономных <...> 𝑥− 3)2 + (𝑦 − 3)2 − 1)− (𝑥− 3)(𝑥− 6) )︂ − − 1 3 ((𝑥− 3)2 + (𝑦 − 3)2 − 1)(𝑥− 6) = 0, (24) где координаты <...> схвата 𝑥 и 𝑦, используя кинематику, выражаются через обобщённые координаты 𝑞 = (𝑞1, 𝑞2, 𝑞3):{︃

29

ПЕРСПЕКТИВНАЯ РЕГУЛИРУЕМАЯ ТРАНСМИССИЯ СО СФЕРИЧЕСКИМИ ПРЕОБРАЗУЮЩИМИ МЕХАНИЗМАМИ [Электронный ресурс] / Пындак, Попов // Проблемы машиностроения и автоматизации .— 2009 .— №2 .— С. 51-53 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/424785

Автор: Пындак

В статье представлена бесступенчатая трансмиссия с раздачей крутящего момента по бортам для маломощных транспортных и технологических машин. Рассмотрены основы кинематического и динамического анализа регулируемой передачи со сферическими преобразующими механизмами.

Приняв за обобщённую координату угол поворота ведущего вала, и продифференцировав по ней передаточную <...> Для рассматриваемых вращающихся масс принимаем обобщённую координату , а для промежуточного J 3 и наружного <...> J 4 колец принимаем в качестве обобщённых координат соответственно избыточные обобщённые координаты <...> Динамическая модель в виде системы дифференциальных уравнений второго порядка движения звеньев механизма в обобщённых <...> координатах представлена следующим образом: Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис

30

МОДЕЛЬ МНОГОЗВЕННОЙ СТОПЫ ЭКЗОСКЕЛЕТА С УПРУГИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ [Электронный ресурс] / Борисов, Кончина // Естественные и технические науки .— 2016 .— №11(101) .— С. 243-245 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/561155

Автор: Борисов

В статье предложена модель многозвенной стопы экзосклета с упругими элементами. Данная модель обеспечивает рекуперацию энергии при движении

В качестве обобщенных координат выберем x, y – декартовы координаты точки С, моделирующий голеностопный <...> G(q, l) q + H(q, l) 2q + gK(q) + 2L(q, l)( l q ) + P(q, l) l = F(q, l). (1) где: q – угловые обобщенные <...> координаты q = (x, y, 1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, описывающие изменения длины звеньев l <...> (q, l), P(q, l) – матрицы, учитывающие переменную длину звеньев; M(q, l), F(q, l) – матрицы-столбцы обобщенных <...> сил; q – матрица обобщенных ускорений; q – матрица обобщенных скоростей; ( l q ) – матрица, составленная

31

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ВИБРАЦИОННОГО РАБОЧЕГО НАКОНЕЧНИКА ПРИ ОБРАЗОВАНИИ ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ СКВАЖИН С УЧЕТОМ ВЯЗКОГО СОПРОТИВЛЕНИЯ ГРУНТА [Электронный ресурс] / Земсков, Кочетов // Мир транспорта и технологических машин .— 2012 .— №2 .— С. 75-79 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/486350

Автор: Земсков

Представлена математическая модель, описывающая параметры движения вибрационного наконечника с центробежным возбудителем колебаний в плоскости перпендикулярной оси проходки при неустановившемся режиме работы. Получены дифференциальные уравнения движения вибрационного рабочего наконечника с учетом вязкого сопротивления грунта

координата системы для i-ой степени её свободы; iq – обобщенная скорость; iQ – обобщенная сила соответствующая <...> координатами: углом поворота дебаланса – 1q ; перемещением по оси абсцисс – xqx 2 ; перемещением по <...> Выразим через обобщенные координаты положения центров масс дебаланса и колеблющиеся массы рабочего наконечника <...> yey sinдбдб yyн Дифференцируя эти выражения по времени получим проекции скоростей центров масс на оси координат <...> координатах запишутся: coscos)cos()( )sincos()( дбдбсдбдбдбфаз 22 дбн дбдбдб 2 дбдб eGMMeGyxgmm xyemIem

32

УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ДЕФОРМИРУЕМЫХ СТЕРЖНЕВЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ [Электронный ресурс] / Борисов // Естественные и технические науки .— 2013 .— №2 .— С. 28-29 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/497895

Автор: Борисов

В статье получены уравнения динамики деформируемых стержневых механических систем в компактной матрично-векторной форме записи. Для подобных систем такие уравнения получены впервые

: G(q,l) q + H(q,l) 2q + gK(q) + 2L(q,l)( l q ) + P(q,l) l + S(E,l) = 0. (2) где q – угловые обобщенные <...> координаты центра масс q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, связанные с деформациями звеньев <...> D(q,l), E(q,l), L(q,l), P(q,l) – матрицы, учитывающие деформации звеньев; F(q,l) – матрица-столбец обобщенных <...> ускорений; 2q – матрица обобщенных скоростей, ( l q ) = ( 11ql  , …, nn ql  )T – матрица, составленная <...> Для исследования плоского движения экзоскелета, введем неподвижную правую декартову систему координат

33

Теоретическая механика: учебное пособие

Автор: Оруджова Ольга Низамиевна
Северный (Арктический) федеральный университет имени М.В. Ломоносова

Изложены основные положения теоретической механики, представлены варианты контрольных заданий и примеры их решения, со-держит указания к выполнению контрольных и курсовых работ.

Обобщенная сила , соответствующая обобщенной координате , может быть определена как ∑ ( ) . <...> скорости ̇ и частной производной от кинетической энергии по обобщенной координате равна обобщенной силе <...> В качестве обобщенной координаты выберем перемещение груза А: . <...> Обобщенные координаты и число степеней свободы механической системы. Обобщенная сила. <...> Обобщенные координаты и число степеней свободы механической системы.

Предпросмотр: Теоретическая механика учебное пособие.pdf (1,5 Мб)
34

Теоретическая механика. Конспект лекций конспект лекций

Автор: Красюк А. М.
Изд-во НГТУ

В конспективной форме изложены разделы статики, кинематики и динамики курса «Теоретическая механика» в соответствии с государст- венными образовательными стандартами высшего профессионального образования. Работа состоит из шестнадцати лекций, включающих наиболее важные понятия, определения, формулы и уравнения. Приво- дятся решения типовых задач.

– не только функции обобщенной координаты , но и времени t. <...> Обозначим ее независимые обобщенные координаты q1, q2,…, qk. <...> Обобщенная сила – это величина, равная коэффициенту при приращении обобщенной координаты в выражении <...> Обозначим ее обобщенные координаты q1, q2,…, qk. <...> Выберем обобщенные координаты: 1 2 3, ,q z q y q x= = = , тогда обобщенные скорости выразятся как 1 2

Предпросмотр: Теоретическая механика. Конспект лекций .pdf (0,3 Мб)
35

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ МОДЕЛЬЮ ЭКЗОСКЕЛЕТА С ДЕФОРМИРУЕМЫМИ ЗВЕНЬЯМИ И ЧЕЛОВЕКОМ ВНУТРИ [Электронный ресурс] / Абросов // Естественные и технические науки .— 2016 .— №7 (97) .— С. 60-62 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/455768

Автор: Абросов

В последние годы появился большой практический интерес к созданию экзоскелетов, которые могут быть использованы в военных, реабилитационных целях, для создания роботов, обладающих функциями человека. При управлении движением экзоскелета обычно используют эмпирические управляющие импульсы человека, масштабируя их

звена: G(q,l) q + H(q,l) 2q + gK(q) + 2L(q,l)( l q ) + P(q,l) l = S(k,l), (2) где: q – угловые обобщенные <...> координаты q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, описывающие изменения длины звеньев l = (l1, <...> ), E(q,l), L(q,l), P(q,l) – матрицы, учитывающие переменную длину звеньев; F(q,l) – матрица-столбец обобщенных <...> управляющих моментов; S(k,l) – матрицастолбец, учитывающая упругие свойства материала звеньев, q – матрица обобщенных <...> ускорений; q – матрица обобщенных скоростей.

36

КВАТЕРНИОННОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ СПИНОВЫХ ТОМОГРАММ [Электронный ресурс] / Федоров // Инженерный журнал: наука и инновации .— 2012 .— №11 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/275318

Автор: Федоров
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Рассматрено применение кватернионов для описания квантовых систем с дискретными переменными с помощью спиновых томограмм. Представлено определение спиновой томограммы при помощи кватерниона.

симплектическая томограмма T (ε,μ, η) наблюдаемой ε, которая является линейной комбинацией квадратурных компонент координаты <...> Преобразование обобщенных координат и импульсов под действием матрицы M является каноническим и может <...> Естественные науки». 2012 257 Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис» где q, p и ε,σ — обобщенные <...> координаты и импульсы, μ, μ′, η, η′ — произвольные постоянные.

37

Теоретическая механика. Механика сплошных сред учебное пособие : Направление подготовки 011200.62 – Физика. Профиль подготовки "Физика Земли и планет". Балакавриат

Автор: Кульгина Людмила Михайловна
изд-во СКФУ

Целью данного курса является изучение основных методов теоретического описания, расчета, качественного и количественного анализа динамических систем, общих для любых физических систем, формирование фундаментальных знаний об основных способах описания динамических систем на основе канонических методов и вариационных принципов, используемых во всех разделах теоретической физики. Данная учебная дисциплина входит в базовую часть цикла профессиональных дисциплин по направлению подготовки 011200.62 – Физика.

координат q и обобщенных скоростей q& . <...> ее обобщенных координат, обобщенных скоростей и времени. <...> Функцию обобщенных координат q, обобщенных скоростей q& и времени t вида ( ) ( ) ( )tqUtqqTtqqL ,,,,, <...> Циклические координаты и сохранение обобщенных импульсов Обобщенными импульсами механической системы <...> значения s обобщенных координат αq и s обобщенных импульсов αp .

Предпросмотр: Теоретическая механика. Механика сплошных сред .pdf (0,5 Мб)
38

АЛГОРИТМ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ СЛОЖНЫХ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ [Электронный ресурс] / Полевой // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии .— 2010 .— 4 .— С. 12-19 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/492720

Автор: Полевой

Предлагается численный метод моделирования движения сложных пространственных механизмов, позволяющий не выводить дифференциальные уравнения движения, существенно усложняющиеся при появлении каждой новой степени свободы, а находить численно зависимости обобщѐнных сил, кинетической энергии и еѐ производных от обобщѐнных координат и обобщѐнных скоростей по простому алгоритму. При решении задачи все звенья системы описываются единообразно, а формирование уравнений происходит автоматически

Обобщенные силы в общем случае – это произвольные интегрируемые функции времени, обобщенных координат <...> Правые части уравнений – это, вообще говоря, некоторые функции времени, обобщенных координат и обобщенных <...> Пусть скорость точки приложения силы P известна как функция обобщенных координат и обобщенных скоростей <...> Им соответствуют три обобщенные координаты – углы поворота системы координат ky относительно системы <...> Чтобы связать еѐ с обобщенными координатами и обобщенными скоростями, учтѐм, что скорость относительного

39

Теоретическая механика [Электронный ресурс] интерактив. мультимед. пособие

Автор: Юдинцев Вадим Вячеславович
Изд-во СГАУ

Данный научно-образовательный контент разработан в обеспечение учебной подготовки студентов второго курса (3 и 4 семестры) факультета летательных аппаратов специальностей: 160100.65 Самолето- и вертолетостроение; 160400.65 Проектирование, производство и эксплуатация ракет и ракетно- космических комплексов; 011000.62 Механика. Прикладная математика (дополнительные материалы http://fla.ssau.ru/moodle/course/view.php?id=3).

,qs). (10.2) Эти координаты называются обобщенными координатами. <...> . , Q s = 0. (1 0 .2 1 ) Если обобщенные силы зависят только от обобщенных координат, то послед­ нее <...> Предположим, что в положении равновесия обобщенные координаты рав­ ны нулю. <...> кинетической энергии по обобщенным координатам в положении равновесия. <...> ь Коэффициенты инерции являю тся функциями обобщенных координат.

Предпросмотр: Теоретическая механика [Электронный ресурс] .pdf (2,9 Мб)
40

ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА С ПОДВЕСОМ СХВАТА НА ГИБКИХ ЗВЕНЬЯХ (ЧАСТЬ 1) [Электронный ресурс] / Валюкевич, Алепко // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки .— 2011 .— №6 .— С. 15-18 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/518955

Автор: Валюкевич

В первой части работы поставлены и решены прямая и обратная задачи кинематики по положению и скорости для манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. Сформулирована в общем виде задача планирования траектории перемещения схвата манипулятора. Приведено решение кинематической задачи по положению для зоны обслуживания в форме трехмерного четырехгранника и параллелепипеда, для скорости – в форме параллелепипеда

по заданным обобщенным координатам звеньев: 0 1 2 ; 0 1 2 0 1 2 ; 0 1 2 0 1 2 . 0 1 2 d x дx dL дx dL <...> Для единообразия принято, что увеличению обобщенной координаты соответствует знак плюс ее скорости и, <...> соответственно, вектора линейных скоростей обобщенных координат направлены по осям нитей к точке М. <...> ; sgn(v1i), sgn(v2i) – знаки проекций скоростей по обобщенным координатам на декартовы координаты x и <...> Значение sgn(vzi) – определяется одинаково для всех обобщенных координат    sgn sgnzi zV V .

41

Теория функционирования механической энергии в строительных машинах [Электронный ресурс] / Сахапов, Махмутов, Земдиханов // Механизация строительства .— 2016 .— №8 .— С. 19-23 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/437013

Автор: Сахапов

При разработке теории энергосбережения исходим из понятия технологической машины как технической системы, выполняющей, как правило, механические движения и служащей для преобразования материалов, энергии и информации с целью повышения их потребительских качеств, замены или облегчения физического или умственного труда. Строительная машина имеет как минимум двигатель, передаточный (или преобразующий) механизм и рабочий орган [5]. Предложены основные принципы теории функционирования механической энергии в строительных машинах. Уравнения силовых и скоростных факторов составлены на основе аналитической механики. Выведены расчетные формулы активной и реактивной мощности для передач с упругими и инерционными элементами.

сила Q, а относительным скоростным фактором служила обобщенная координата q. <...> Математически обобщенные силы и обобщенные координаты являются функциями пространства и времени. <...> представлены в виде W f(q,q,Q, t),=  (3) где W – энергия, работа и мощность; q – обобщенная координата <...> В общем виде входящие в выражение (3) факторы векторные и функции координат и времени: q = f(q, t); <...> Пусть Q a и q a – амплитудные значения обобщенной силы и обобщенной координаты, λ – угловая частота колебаний

42

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ МАШИННЫМИ КОМПЛЕКСАМИ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИХ ОПТИМИЗАЦИЮ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ТРУБОУКЛАДОЧНОЙ КОЛОННЫ [Электронный ресурс] / Щербаков, Корытов, Шабалин // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки .— 2013 .— №4 .— С. 180-188 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/552472

Автор: Щербаков

Актуальность и цели. Обеспечение безопасности рабочего процесса грузоподъемных машин является актуальной проблемой по следующим причинам: во-первых, человек, занятый в производственном процессе, должен быть уверен в своей безопасности; во-вторых, аварийные ситуации приводят к большим финансовым затратам. Материалы и методы. Для обеспечения безопасности производственного процесса грузоподъемных машин создано множество различных устройств и систем безопасности, направленных на сохранение устойчивости грузоподъемных машин, принцип действия которых основан на ограничении грузового момента, создаваемого самим краном. Данный подход применим для случая работы отдельно стоящей машины с собственным единичным грузом. В рабочем процессе комплекта машин с общим грузом есть свои особенности, которые делают все эти устройства малоэффективными, поскольку автономное и независимое повышение устойчивости одной машины существующими устройствами, как правило, вызывает снижение устойчивости всех остальных машин. Все воздействия на кран-трубоукладчик, можно разделить на высокочастотные и низкочастотные. Результаты. Для компенсации низкочастотных воздействий создана система автоматического управления, для компенсации высокочастотных воздействий создано устройство стабилизации грузового момента, так как из-за запаздывания гидропривода система управления не успевает отрабатывать высокочастотные воздействия

∂ ∂ ∂ ∂− + + =  ′ ′∂ ∂ ∂ ∂   , (1) где t – время; qj – обобщенная координата; K – кинетическая <...> энергия; P – потенциальная энергия; Ф – диссипативная функция; jq′ – обобщенная скорость; Fj – обобщенная <...> сила, действующая по обобщенной координате. <...> координат; F – вектор внешних сил, действующих по обобщенным координатам. <...> координат, описывающие изменение положения элементов КТ и трубопровода в пространстве.

43

Теоретическая механика. Ч. 3. Динамика конспект лекций

Автор: Родионов А. И.
Изд-во НГТУ

Конспект лекций составлен в соответствии с Государственным образовательным стандартом высшего профессионального образования по курсу «Теоретическая механика» для направлений: «Прикладная механика», «Авиа- и ракетостроение», «Оружие и системы вооружений», «Безопасность технологических процессов и производств». Конспект насыщен достаточным числом примеров и приложениями, необходимыми для самостоятельной работы студента над материалом курса. В конспекте также приведены примеры оформления курсовых задач, календарного плана, рейтинговая таблица и плакаты по разделу «Динамика», прошедшие апробацию временем начиная с конца 60-х годов ХХ века. Материал конспекта может быть также использован как базисный курс Теоретической механики для подготовки инженеров, специалистов и магистров других направлений на дневных и вечерних отделениях факультетов НГТУ.

координат, скоростей…, обобщенных сил. <...> ОБОБЩЕННЫЕ КООРДИНАТЫ, СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ В физических науках под обобщенными координатами jq понимают <...> Пусть обобщенная координата есть линейная координата. <...> В качестве обобщенной координаты возьмем угол ϕ . <...> Обобщенные координаты, скорости и ускорения 21.2. Обобщенные силы 21.3.

Предпросмотр: Теоретическая механика. Ч. 3. Динамика.pdf (0,8 Мб)
44

ОБЕСПЕЧЕНИЕ МИНИМАЛЬНОГО ВЗАИМОВЛИЯНИЯ ЗВЕНЬЕВ В МАНИПУЛЯЦИОННЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ РОБОТОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ [Электронный ресурс] / Умнов, Власенков, Петров // Проблемы машиностроения и автоматизации .— 2011 .— №1 .— С. 64-67 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/432552

Автор: Умнов

Предлагается конструктивный метод обеспечения минимального взаимовлияния манипуляционных исполнительных систем роботов с параллельными вращательными парами пятого класса путем введения дополнительных связей или пространственной ориентации векторов реактивных моментов ортогональной к осям соответствующих кинематических пар.

координатами ∞n способом. <...> координаты и их производные. <...> Из условия M21 дин =0 при соответствующем равенстве обобщенных координат и их производных дифференциальное <...> Для анализа этих возможностей удобно воспользоваться обобщенным уравнением Даламбера, которое в явном <...> Аналитически это означает, что в выражении (4) в число обобщенных координат, в явном виде не входящих

45

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРОГРАММНЫХ РЕАЛИЗАЦИЙ АЛГОРИТМОВ КИНЕМАТИКИ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ МОДЕЛЕЙ ПОКРАСКИ ПОВЕРХНОСТИ ТЕЛ [Электронный ресурс] / Ш. Мустари, Внуков // Вестник Российского университета дружбы народов. Серия: Инженерные исследования .— 2014 .— №3 .— С. 40-48 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/407011

Автор: Мустари Шабном

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения захвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т6. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.

Позиция захвата манипулятора описывается в декартовых координатах и во внутренних обобщенных относительно <...> Знаем (θi, si, ai, αi), обобщенные координаты: θ = [θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6]T. <...> Требуется найти обобщенные координаты: θ = [θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6]T. <...> При использовании метода Ньютона необходимо найти набор из шести обобщенных координат θ = [θ1, θ2, θ3 <...> Углы Эйлера не единственно возможный выбор обобщенных координат.

46

Способ повышения точности траектории перемещения объекта грузоподъемным краном путем компенсации его неуправляемых пространственных колебаний [Электронный ресурс] / В.С. Щербаков, Корытов, Вольф // Механизация строительства .— 2014 .— №2 .— С. 21-25 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/527359

Автор: Щербаков Виталий Сергеевич

Предложен способ стабилизации неуправляемых раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при перемещении его грузоподъемной машиной, позволяющий в оперативном режиме, не располагая точной информацией о всех характеристиках колебательной системы, синтезировать оптимальную траекторию перемещения точки подвеса и использовать маятниковые колебания груза для приближения траектории груза к требуемой. Способ без применения дополнительных механических устройств и приспособлений может использоваться для ускоренного успокоения раскачивания груза

Известные уравнения колебаний сферического маятника с подвижной точкой подвеса [3, 4] после введения обобщенных <...> уравнений в форме Коши и введения компонент, описывающих диссипативные моменты сил, действующих по обобщенным <...>  (1) где bθ, bϕ – приведенные коэффициенты диссипации для вычисления моментов сил, действующих по обобщенным <...> Обобщенными координатами сферического маятника в рассматриваемой системе координат являются углы θ и <...> системе координат x 1 x 2 x 3 , и обобщенные координаты маятника θ и ϕ связаны между собой известными

47

Механика контейнерного старта ракеты при действии поперечных нагрузок [Электронный ресурс] / Александров // Инженерный журнал: наука и инновации .— 2013 .— №3 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/276284

Автор: Александров
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Рассмотрен подход к решению задачи старта ракеты из контейнера при действии поперечных нагрузок. Приведены расчетные схемы пусковых установок контейнерного типа. Представлены методические основы расчетного анализа динамики и прочности агрегатов стартовых комплексов. Приведены основные методики учета взаимодействия пускового контейнера и ракеты, рассмотрены характерные нагрузки, возникающие при старте ракеты из контейнера и способы их учета.

}, ,′ ′′q q qвыд выд выд — соответственно векторы перемещений, скорос тей и ускорений по выделенным обобщенным <...> Таким образом, полный вектор перемещений по обобщенным координатам модели может быть определен следующим <...> Перемещение wj может быть выражено через обобщенные координаты модели: { },j jw δ= Φ ⋅   q где jδΦ <...>    — матрица-строка проекций обобщенных координат модели на нормаль j-го узла направляющей контейнера <...> ; {q} — вектор обобщенных координат модели.

48

МОДЕЛИРОВАНИЕ И РАСЧЕТ СТРЕЛОВОГО В СИСТЕМЕ MATLAB [Электронный ресурс] / В.С. Щербаков, Корытов, Волынкина // Механизация строительства .— 2014 .— №7 .— С. 37-41 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/529057

Автор: Щербаков Виталий Сергеевич

Согласно предложенной расчетной схеме автобетононасоса, с использованием блоков пакета SimMechanics Second Generation системы MATLAB разработана концептуальная блок-схема связей, согласно которой была создана Simulinkмодель механической системы автобетононасоса. Simulink-модель позволяет изучать рабочие режимы автобетононасоса на стадии его проектирования, добиваться увеличения эффективности управления объектом и сокращать время его разработки

Механизм АБН имеет 17 степеней свободы и соответствующих обобщенных координат (см. таблицу), из которых <...> Силы тяжести Обобщенные координаты q 1 …q 17 механической системы АБН Номер координаты Характеристика <...> Причем, первое тело Фохта и соответствующая обобщенная координата q 1 описывают поворот шасси АБН относительно <...> Приведенные коэффициенты жесткости по обобщенным координатам поворотов секций стрелы (q 3 … q 17 ) принимали <...> Начальные значения обобщенных координат задавались вектором q 1 … q 17 = [0; 0; 110; 15; 0; 15; 0; 15

49

Методы сжатия цифровых сигналов и изображений [учеб. пособие]

Издательство СГАУ

Методы сжатия цифровых сигналов и изображений. Используемые программы: Adobe Acrobat. Труды сотрудников СГАУ (электрон. версия)

Эффективность обобщенных представлений вытекает из того, что обобщенные координаты могут быть менее коррелированными <...> Это так называемое обобщенное квантование сигнала (или квантование в пространстве обобщенных координат <...> Вычисление обобщенных координат: обобщенное квантование Рис. 27. <...> координаты сообщений; 2) Осуществляется кодирование обобщенных координат с целью сокращения избыточности <...> координат. 2) Выбор метода обработки (кодирования) обобщенных координат.

Предпросмотр: Методы сжатия цифровых сигналов и изображений.pdf (0,9 Мб)
50

СИНТЕЗ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ СОПРОВОЖДЕНИЯ НА ОСНОВЕ ГИПОТЕЗЫ О СТАЦИОНАРНОСТИ ГАМИЛЬТОНИАНА ГИПЕРПОВЕРХНОСТИ ПЕРЕКЛЮЧЕНИЯ [Электронный ресурс] / Костоглотов, Лазаренко // Радиотехника и электроника .— 2017 .— №2 .— С. 29-33 .— Режим доступа: https://rucont.ru/efd/592984

Автор: Костоглотов

Показано применение метода объединенного принципа максимума для синтеза фильтров сопровождения маневрирующих летательных аппаратов. Разработанные уравнения оценки определены с точностью до синтезирующей функции. Для ее построения использовано условие стационарности функции Гамильтона на гиперповерхности переключения, что обеспечивает адаптацию к наблюдаемому движению. Синтезирован алгоритм сопровождения, который по сравнению с фильтром Калмана характеризуется низкой вычислительной сложностью и высокой точностью оценки на этапе маневра

Для динамической системы со стационарными связями кинетическая энергия [9] (3) где – обобщенные координаты <...> силы, – диссипативные обобщенные силы, – потенциальные обобщенные силы. <...> В качестве обобщенных координат выбраны координаты, в которых проводятся наблюдения. <...> обобщенных координат и соответствующую ему траекторию , обеспечивающие минимум целевого функционала <...> силы – функции обобщенных координат и импульсов .

Страницы: 1 2 3 ... 2046