РАЗВИТИЕ МЕТОДА АНАЛИЗА МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ИЗМЕНЯЕМОЙ СТРУКТУРОЙ (600,00 руб.)

Первый автор	Жданова
Авторы	Мошкин В.В., Романов М.П.
Страниц	6

ID	902924
Аннотация	Успешное применение сервисных роботов в значительной степени определяется возможностями рабочего органа – антропоморфного захвата. Антропоморфные захваты имеют девять и более выходных звеньев, что определяет их значительную массу и габариты. Повышение функциональности и снижение габаритов обеспечивается за счет совершенствования системы приводов. Работы в этом направлении выполняются в ведущих центрах робототехники: DARPA ( США) , DFKI ( Германия) , European Space Agency, аэрокосмическом агентстве JAXA ( Япония) . Наиболее активно и успешно развивается принципиально новый подход к построению группового привода − «underactuated grippers» ( «с недостаточным приводом») . Такой привод реализует движение до трех выходных звеньев от одного двигателя, обеспечивая при этом независимое изменение углов их относительного поворота. Системы, в которых используется принцип «underactuated grippers», имеют структурные схемы, изменяющиеся в процессе обхвата. При этом последовательно реализуются три различных варианта. Данное обстоятельство не позволяет использовать для исследования таких систем традиционные методы. Это определяет необходимость разработки новых методов анализа. В системах с изменяемой структурой неизменным остается функциональная схема. В статье представлено развитие метода ее построения и анализ на ее основе свойств механической системы. Обосновано назначение и влияние на работу системы вводимых в нее дополнительных элементов. Анализ, выполненный по функциональной схеме, позволяет идентифицировать реализуемый способ обхвата объекта выходными звеньями. Определены необходимые дополнительные элементы, введение которых обеспечивает выполнение одного из способов обхвата, определяемого техническим заданием: по контуру объекта, щипкового, комбинированного.

Жданова, Ю.И. РАЗВИТИЕ МЕТОДА АНАЛИЗА МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ИЗМЕНЯЕМОЙ СТРУКТУРОЙ / Ю.И. Жданова, В.В. Мошкин, М.П. Романов // Автоматизация в промышленности .— 2024 .— №5 .— С. 26-31 .— URL: https://rucont.ru/efd/902924 (дата обращения: 10.03.2025)