УДК 621.396.96
ББК 32.95
С61
Р е ц е н з е н т ы : доктор техн. наук, профессор Ю. М. Перунов, Институт
динамики геосфер Российской Академии Наук;
доктор техн. наук,
профессор А. М. Бородин, ФГУП «ЦНИРТИ им. академика А. И. Берга»
Горбунов Ю. Н., Лобанов Б. С. Куликов Г. В.
С61 Введение в стохастическую радиолокацию. Учебное пособие
для вузов. − М.: Горячая линия – Телеком, 2017. – 376 с.: ил.
ISBN 978-5-9912-0433-0.
Рассмотрены основы радиолокации, вопросы реализации когерентноимпульсных
систем радиолокации и их компонентов – цифровых систем
обнаружения и измерения
систем селекции движущихся целей, обеспечивающих выделение полезных
сигналов от целей на фоне коррелированных помех по доплеровским
и угловым признакам (пространственным частотам). В отличие от
традиционного изложения материала, упор сделан на стохастические
методы обработки сигналов и информации.
Для студентов, обучающихся по специальности «Радиоэлектронные
параметров
радиолокационных сигналов,
системы и комплексы», а также другим радиотехническим и инфокоммуникационным
специальностям, при изучении дисциплин «Устройства приема и
обработки сигналов», «Основы теории радиолокационных систем и комплексов»,
«Основы теории систем и комплексов радиоэлектронной борьбы»,
«Цифровая обработка сигналов», «Пространственно-временная обработка
сигналов»; аспирантов и адъюнктов соответствующего профиля, специалистов.
ББК
32.95
Адрес издательства в Интернет WWW.TECHBOOK.RU
Любая часть этого издания не может быть воспроизведена в какой бы то
ни было форме и какими бы то ни было средствами без письменного
разрешения правообладателя
© ООО «Научно-техническое издательство «Горячая линия – Телеком»
www.techbook.ru
© Ю. Н. Горбунов, Б. С. Лобанов, Г. В. Куликов
Все права защищены.
Стр.2
Оглавление
Введение. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Общие сведения о радиолокации. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1. Принципы радиолокации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Определения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Принципы и физические основы радиолокации.
Поляризация сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
5
5
5
10
1.1.3. Координаты целей, измеряемые РЛС. . . . . . . . . . . . . . 14
1.2. Краткий обзор истории и применения радиолокации. . . 20
1.3. Применения и виды радиолокации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4. Обобщенная структурная схема активной РЛС . . . . . . . .
25
1.5. Рандомизация обработки радиолокационных сигналов . 27
1.5.1. Понятие о рандомизированной обработке . . . . . . . . . 27
1.5.2. Примеры использования грубых отчетов сигналов
и их рандомизации по методу Монте-Карло. . . . . . . 28
2. Вторичное излучение целей и эффективная площадь
рассеяния . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1. Основные понятия и определения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2. ЭПР целей, размеры которых значительно меньше длины
волны (релеевская область) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3. ЭПР целей, размеры которых одного порядка с длиной
волны (резонансная область) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4. ЭПР сложных целей, больших по сравнению с длиной
волны (высокочастотная область) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.1. Физические причины флуктуаций ЭПР . . . . . . . . . . . 42
2.4.2. Модели флуктуаций амплитуды эхо-сигналов и
ЭПР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.3. Модель релеевских флуктуаций амплитуды. . . . . . . 45
2.4.4. Диаграмма вторичного излучения (рассеяния)
сложной цели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4.5. Корреляция флуктуаций амплитуд эхо-сигналов и
ЭПР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3. Параметры, характеристики и критерии эффективности
РЛС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1. Тактические и технические характеристики РЛС . . . . . . 51
3.1.1. Дальность действия и зона действия РЛС . . . . . . . .
53
Стр.370
Оглавление
371
3.1.2. Характеристики обнаружения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.3. Чувствительность приемника РЛС . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.4. Основное уравнение радиолокации . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.5. Уравнение радиолокации для импульсного радара 58
3.1.6. Точность и разрешающая способность РЛС . . . . . . . 59
3.2. Поиск целей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.1. Методы устранения координатной и доплеровской
неопределенности. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.2. Дискретизация пространства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3. Общие рекомендации по выбору основных ТТХ РЛС . . 77
3.3.1. Выбор диапазона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.2. Выбор составляющих энергопотенциала РЛС . . . . . 79
3.3.3. Выбор типа сигнала . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3.4. Выбор чувствительности и полосы пропускания радиоприемного
устройства. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3.5. Выбор типа выходного устройства . . . . . . . . . . . . . . . .
81
3.4. Классификация критериев эффективности . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.1. Информационные критерии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.4.2. Мощностные (энергетические) критерии . . . . . . . . . . 84
3.4.3. Точностные критерии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
3.4.4. Вероятностные критерии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.5. Оперативно-тактические критерии . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.6. Экономические критерии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.7. Взаимосвязь критериев эффективности . . . . . . . . . . . 87
4. Основы теории обнаружения сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1. Постановка задачи обнаружения и условия ее решения 88
4.1.1. Уточнение понятий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.2. Теория обнаружения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Некоторые сведения из истории . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
89
4.2. Возможные решения и критерии качества обнаружения 93
4.2.1. Комбинации индикаторных переменных (ситуации) 93
4.2.2. Понятие среднего риска . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.3. Адаптивный обзор . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.4. Понятие оптимального обнаружителя . . . . . . . . . . . . . 96
4.2.5. Оптимальный последовательный обнаружитель . .
99
4.3. Модели сигнала и шума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.1. Модели сигнала . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.2. Модель шума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Стр.371
372
Оглавление
4.4. Общий подход к задаче обнаружения сигнала (структура
оптимальных обнаружителей) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.1. Вероятность ложных тревог и вероятность правильного
обнаружения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2. Отношение правдоподобия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.3. Оптимальный приемник . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5. Оптимальное обнаружение детерминированных сигналов
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1. Функционал отношения правдоподобия . . . . . . . . . . . 106
4.5.2. Достаточные статистики. Физический смысл корреляционного
интеграла . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.5.3. Анализ качества оптимального обнаружителя . . . . 109
4.5.4. Комплексная форма функционала правдоподобия
и оптимального алгоритма . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5.5. Алгоритмы обнаружения в частотной области . . . . 114
4.6. Оптимальное обнаружение квазидетерминированных
сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6.1. Детерминированные сигналы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6.2. Обнаружение сигналов со случайными неинформативными
параметрами. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6.3. Оптимальные алгоритмы обнаружения сигналов со
случайной начальной фазой . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.6.4. Оптимальные алгоритмы обнаружения сигналов со
случайными начальной фазой и эффективным значением
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.6.5. Показатели качества синтезированного оптимального
обнаружителя сигналов со случайной начальной
фазой . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.6.6. Распределение вероятностей суммы сигнала и шума.
Вероятность правильного обнаружения . . . . . . . 123
4.6.7. Показатели качества синтезированного оптимального
обнаружителя сигналов со случайной фазой и
эффективным значением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.7. Согласованная фильтрация — основная операция оптимального
обнаружения сигнала на фоне белого шума
при неизвестной дальности цели. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.7.1. Многоканальный коррелятор для вычисления корреляционных
интегралов при неизвестной дальности
цели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.7.2. Согласованный фильтр. Частотная характеристика
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Стр.372
Оглавление
373
4.7.3. Согласованный фильтр. Импульсная характеристика
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.7.4. Отношение сигнал/шум на выходе согласованного
фильтра . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.7.5. Форма сигнала на выходе согласованного фильтра 135
4.8. Обобщение задачи оптимального обнаружения для случая
рандомизации условий радиоприема . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.8.1. Рандомизация параметров сигналов . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.8.2. Рандомизация условий радиоприема . . . . . . . . . . . . . . 137
4.9. Основные выводы по разделу 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5. Основные положения теории цифровой стохастической
обработки радиолокационных сигналов при использовании
«грубых статистик» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.1. Теория пространственно-временного обнаружения радиолокационных
сигналов, учитывающая эффекты дискретизации
и квантования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.1.1. Обнаружение цели на фоне шума и помех . . . . . . . . 142
5.1.2. Базовая теория обнаружения, учитывающая эффекты
дискретизации и квантования сигналов. . . . 144
5.1.3. Использование различий сигналов и помех. . . . . . . . 148
5.2. Расширение границ применимости теории пространственно-временного
обнаружения сигналов в условиях искусственной
рандомизации грубых отсчетов. . . . . . . . . . . . 150
5.2.1. Определение понятия «грубые статистики» . . . . . . . 150
5.2.2. Формулировка основного принципа линеаризации
грубых статистик . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.2.3. Использование метода Монте-Карло . . . . . . . . . . . . . . 153
5.2.4. Формулировка нового подкласса задач теории обнаружения
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.3. Стохастические решающие правила и использование
грубой непараметрической статистики . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.3.1. Стохастические критерии обнаружения сигналов . 157
5.3.2. Рандомизация критерия обнаружения в импульсных
РЛС . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.3.3. Робастное непараметрическое обнаружение сигналов
на основе обобщенно-весового знакового критерия
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.3.4. Робастные непараметрические обнаружители сигналов
с рандомизацией критерия обнаружения . . . 168
5.4. Выводы по разделу 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Стр.373
374
Оглавление
6. Оптимальные методы измерения параметров сигнала
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.1. Формулировка задачи оценки параметров сигнала . . . . . 173
6.2. Точечные оценки параметров сигнала и их свойства . . . 179
6.3. Эффективные оценки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.4. Основные положения теории статистических оценок . . . 189
6.5. Некоторые обобщения, относящиеся к оптимизации
оценок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.6. Квантование распределений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.6.1. Аналого-цифровое преобразование сигналов как
процесс стохастического оценивания и квантования
распределений. Поправки Шеппарда. . . . . . . . . . . . . . 196
6.6.2. Способы квантования сигнала по уровню . . . . . . . . . 196
6.6.3. Квантование сигналов по уровню как процесс квантования
распределений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.6.4. Аналого-цифровое преобразование как процесс
стохастического оценивания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7. Методы измерения координат, радиальной скорости
цели и промаха . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
7.1. Радиодальнометрия: методы измерения дальности. . . . . 207
7.1.1. Импульсный метод измерения дальности. . . . . . . . . . 207
7.1.2. Фазовый метод измерения дальности . . . . . . . . . . . . . 216
7.1.3. Частотный метод измерения дальности . . . . . . . . . . . 220
7.1.4. Ошибки измерения дальности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.1.5. Следящие измерители дальности . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.1.6. Потенциальная точность измерения дальности. . . . 228
7.2. Углометрия: методы измерения угловых координат. . . . 230
7.2.1. Использование амплитудной модуляции при определении
направления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.2.2. Использование фазовой модуляции при определении
направления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
7.2.3. Многоканальные пеленгаторы: моноимпульсный с
суммарно-разностной обработкой и многобазовый 233
7.2.4. Пеленгация методом анализа огибающих сигналов.
Следящие измерители направления . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.2.5. Потенциальная точность измерения угловых координат,
ошибки измерения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.3. Измерение радиальной скорости. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.3.1. Эффект Доплера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.3.2. Доплеровский частотомер . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Стр.374
Оглавление
375
7.3.3. Потенциальная точность измерений скорости и
ошибки измерений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.4. Измерение промаха . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.4.1. Постановка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.4.2. Описание метода и оценка его эффективности . . . . 264
7.4.3. Сравнение с методом наименьших квадратов . . . . . 267
8. Системы селекции движущихся целей . . . . . . . . . . . . . . . . 270
8.1. Общие вопросы построения систем СДЦ . . . . . . . . . . . . . . . 270
8.1.1. Структурная схема системы СДЦ . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.1.2. Ограничения предельных возможностей . . . . . . . . . . 274
8.2. Цифровые системы СДЦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
8.2.1. Цифровая фильтрация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.2.2. Дискретное преобразование Фурье . . . . . . . . . . . . . . . . 284
8.3. Анализ и синтез систем СДЦ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.3.1. Метод приведения небелого шума к белому . . . . . . . 286
8.3.2. Системы СДЦ на основе нерекурсивных цифровых
фильтров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
8.3.3. Системы СДЦ на основе рекурсивных цифровых
фильтров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
8.3.4. Системы СДЦ на основе многоканальных доплеровских
фильтров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
8.3.5. Адаптивные системы СДЦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
8.4. Особенности цифровой фильтрации сигналов по направлению
с использованием понятия пространственных
частот . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.4.1. Использование понятия пространственных частот 302
8.4.2. Технология DRFM-S и измерение пеленга . . . . . . . . . 304
8.4.3. Наращивание апертуры окна пространственных
выборок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
8.4.4. Некоторые обобщения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
8.4.5. Выявление особенностей построения процессора
ПВ обработки сигналов, измеряющего частоту и
направление приема сигналов, с использованием
технологии DRFM-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
8.4.6. Измерение пеленга . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
8.4.7. Выбор разрядности АЦП. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
8.4.8. Реализация антенных устройств. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.4.9. Обобщение. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9. Принцип неопределенности в радиолокации . . . . . . . . . 316
Стр.375
376
Оглавление
9.1. Тела неопределенности при использовании сигналов большой
длительности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
9.1.1. Оптимальная обработка когерентных сигналов большой
длительности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
9.1.2. Двумерная автокорреляционная функция сигнала 323
9.1.3. Влияние вида двумерной автокорреляционной
функции на обнаружение, измерение параметров и
разрешение сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
9.1.4. Тела неопределенности радиоимпульсов без внутриимпульсной
модуляции. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
9.1.5. Тела неопределенности радиоимпульсов с линейной
частотной модуляцией. Приложение к спектральному
анализу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
9.1.6. Тела неопределенности когерентных пачек радиоимпульсов
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
9.2. Радиолокация при использовании шумоподобных стохастических
сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
9.2.1. Рельеф тела неопределенности шумоподобного сигнала
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
9.2.2. Обработка импульсных непрерывных и длинно-импульсных
сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
9.2.3. Обработка шумоподобных сигналов в режиме слежения
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
9.3. Устранение эффектов дискретизации и квантования в
РЛС с ФАР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
9.3.1. Построение цифровых режекторных фильтров и
компенсаторов помех по частоте и направлению . . 351
9.3.2. Разрядность весовых коэффициентов цифровых
фильтров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
9.3.3. Критерии качества . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
9.3.4. Учет квантования ВК . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
9.3.5. Изменение условий квантования ВК при увеличении
порядка ЦРФ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
9.3.6. Квазилинейные обрабатывающие тракты в ФАР с
ПВ обработкой сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
9.3.7. Формирование знаковой статистики . . . . . . . . . . . . . . . 358
9.3.8. Моделирование амплитудного джиттера . . . . . . . . . . 359
9.3.9. Уровень боковых лепестков . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
Заключение. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Список сокращений. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Стр.376