Элементами мультиагентной системы являются, в том числе, автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА) и донные станции дозаправки и приема от АНПА информации [6]. <...> Несколько АНПА, объединенных в группу, предназначены для освещения подводной обстановки по результатам методического осмотра при обходе района по заданному маршруту. <...> Очевидно, что построение столь сложной сетецентрической системы связано, прежде всего, с решением вопросов эффективности ее функционирования как в целом, так и отдельных составных частей, в частности — группы АНПА. <...> На эффективность функционирования группы АНПА влияние оказывают как техническое состояние АНПА, так и выполнение группой АНПА предписанных функций. <...> В настоящей работе эффективность технических средств будем считать достаточной для решения поставленных задач и будем рассматривать вопросы выполнения группой АНПА предписанной ей функции — осмотра заданного района в течение заданного промежутка времени. <...> Ограничение на время осмотра предъявляет, в свою очередь, определенные требования: — постоянно иметь своевременно заправленные АНПА, в противном случае выход из строя АНПА увеличивает нагрузку на другие АНПА, что приводит к снижению эффективности функционирования группы АНПА; — время отвлечения на дозаправку должно быть минимизировано, поскольку отвлечение ИНФОРМАЦИОННОУПРАВЛЯЮЩИЕ СИСТЕМЫ 47 ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИЕ СИСТЕМЫ связано с прохождением пути до станции дозаправки, затратами времени собственно на дозаправку, прохождением пути обратно на маршрут. <...> Кроме того, дозаправка влечет за собой также дополнительный расход энергоресурса на преодоление пути до станции дозаправки и обратно. <...> Слишком частое выполнение дозаправок приводит к частому отвлечению с маршрутной траектории и увеличению времени, затрачиваемому на осмотр района в целом, что снижает эффективность функционирования группы АНПА. <...> В свою очередь, это приведет к невозможности <...>