17–29 АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ УДК 681.5.013 Алгоритм формирования траектории группы подвижных объектов в двумерной среде с использованием неустойчивых режимов* М. <...> Е-mail: vlazarev@sfedu.ru Рассматривается проблема планирования траекторий движения группы подвижных объектов, функционирующей в двумерной среде с неподвижными препятствиями. <...> Метод основан на уравнениях кинематики подвижных объектов на плоскости. <...> Каждый подвижный объект имеет целевую точку, куда ему нужно прийти, уклонившись от препятствий, встречающихся на пути. <...> Предлагаемый метод планирования траекторий движения основан на интерпретации всех соседних объектов как репеллеров. <...> Метод позволяет на основе простых алгоритмов, реализуемых подвижными объектами, без использования централизованного алгоритма, организовать групповое движение. <...> Отталкивающие силы формируются в виде выходов динамических звеньев, интегрирующих нелинейные функции, зависящие от расстояний до препятствий. <...> С помощью метода функций Ляпунова проведен анализ полученных траекторий движения на устойчивость. <...> Проведено численное моделирование группы, состоящей из трех подвижных объектов в среде с неподвижными препятствиями. <...> На основании проведенного анализа и результатов моделирования делаются выводы о применимости предложенного метода на практике. <...> Обсуждается дальнейшее развитие предлагаемого метода планирования траекторий движения, включающее уравнения динамики, а также адаптацию метода под трехмерную среду. <...> Также в перспективе обсуждается возможность отказаться от жесткого задания целей и начать разработку метода динамического целераспределения в группе подвижных объектов. <...> Ключевые слова: групповое управление, подвижный объект, децентрализованное управление, репеллер, неустойчивый режим, функция Ляпунова, целераспределение, планирование траектории DOI: 10.17212/1814-1196-2016-3-17-29 * Статья получена 01 июня 2016 г. Работа выполнена при поддержке <...>