КОНСТРУИРОВАНИЕ, РАСЧЕТЫ УДК 621.01 С.В. Хейло, канд. техн. наук, В.А. Глазунов, д-р техн. наук (Московский государственный университет дизайна и технологий, e-mail: sheilo@yandex.ru) РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ОБ УПРАВЛЕНИИ ПОСТУПАТЕЛЬНО-НАПРАВЛЯЮЩИМ МЕХАНИЗМОМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ Рассмотрена задача управления поступательно-направляющим механизмом параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> Приведенный подход основан на минимизации отклонения от заданного закона движения по координате, скорости и ускорению и на решении обратных задач динамики. <...> Приведены примеры численного моделирования движения механизма с учетом и без учета обратных связей. <...> CONTROL OF TRANSLATION PARALLEL STRUCTURE MECHANISM This paper presents problem of control of translation parallel structure mechanism with three degrees of freedom. <...> Keywords: Parallel mechanisms; Control of system; Inverse problems of dynamics. <...> Механизмы параллельной структуры находят широкое применение в качестве исполнительных органов разнообразных машин, автоматов, станков и устройств в различных отраслях промышленности, а также для выполнения работ в экстремальных условиях, для подводных и космических исследований [1 – 3]. <...> Среди манипуляционных механизмов параллельной структуры поступательно-направляющие механизмы занимают важное место. <...> В механизмах этого класса выходное звено совершает только поступательные движения. <...> Одной из важных задач при создании манипуляционных механизмов является управление исполнительным органом и обеспечение им заданного закона движения. <...> Сложность задачи управления обусловливается тем, что механизмы робота параллельной структуры являются многоконтурными. <...> При этом имеют место нелинейность уравнений связей, взаимовлияние между степенями свободы, непостоянство передаточных отношений между входными (обобщенными) и выходными (абсолютными) координатами выходного звена (рабочего органа). <...> Кроме того, нужно обеспечить минимизацию ошибки по предписанному закону, а также удовлетворить требованию устойчивости. <...> В робототехнике существуют <...>