КОНСТРУИРОВАНИЕ, РАСЧЕТЫ УДК 621.01 С.В. Хейло, канд. техн. наук, П.А. Ларюшкин (Московский государственный текстильный университет им. <...> А.Н. Косыгина) ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ Рассмотрены механизмы параллельной структуры с тремя степенями свободы – плоский и поступательно-направляющий. <...> Решена задача определения рабочей зоны механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> Ориентация в пространстве выходного звена манипулятора основана на решении прямой задачи кинематики. <...> Ключевые слова: механизмы параллельной структуры; задача о положении; рабочее пространство. <...> Kosygin’) DETERMINATION OF ROBOT RANGE MANIPULATORS PARALLEL STRUCTURE This paper presents structural and kinematic analysis planar and translation manipulators parallel structure with three degrees of freedom. <...> Kinematic problem of the planar and translation manipulators parallel structure with three degrees of freedom is present. <...> Введение Одной из основных характеристик промышленных манипуляторов является рабочая зона или (зона обслуживания), т.е. пространство, определяемое множеством точек, которых достигает выходное звено (схват) робота. <...> Знание рабочего пространства определяет организацию гибкой производственной ячейки, в которую включен робот, и эффективность производственной линии. <...> При оценке рабочего пространства решают две задачи: − при известной кинематической схеме механизма определяют рабочее пространство; − при известном рабочем пространстве определяют кинематическую схему механизма. <...> Несмотря на преимущества, такие как скорость, точность, грузоподъемность, эти механизмы по сравнению с роботами последовательной структуры обладают ограниченным объемом рабочего пространства. <...> В статье показан расчет рабочей зоны механизмов параллельной структуры при известной кинематической цепи. <...> Постановка задачи Решение прямой задачи о положениях позволяет определить положение и ориентацию в пространстве рабочего органа. <...> Значения обобщенных координат манипулятора qi, i = 1, …, N находятся в пределах, обусловленных конструкцией <...>